我这里先摘抄一些别人的整理
这下面似乎是匿名官方的控制框图
匿名的群里看到别人给出的匿名的所有的PID参数,也基本可以看出他们有哪些环。也确实似乎是水平位置上除开姿态环只有速度环。
https://blog.csdn.net/zhiyu_buliang/article/details/89192169
姿态环是内环角速度环,外环速度环
位置似乎就位置速度环(这个和上面的那个总结的一样),其实我之前也总结了,单纯速度环就可以实现室内定点了,位置环是除非你要循迹啥的,不过GPS定点应该也需要位置环啊。我忽然发现,速度环就可以实现光流定点悬停这也是匿名跟我说的!!!!!!!
https://blog.csdn.net/zhiyu_buliang/article/details/89287072
高度控制外环高度环,内环高度速度环
https://blog.csdn.net/zhiyu_buliang/article/details/89218170