匿名飞控的控制算法

我这里先摘抄一些别人的整理

这下面似乎是匿名官方的控制框图

https://blog.csdn.net/GWH_98/article/details/97576156?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase

 

匿名的群里看到别人给出的匿名的所有的PID参数，也基本可以看出他们有哪些环。也确实似乎是水平位置上除开姿态环只有速度环。

 

 

 

 

 

https://blog.csdn.net/GWH_98/article/details/97509669?utm_medium=distribute.pc_relevant_right.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_right.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3.nonecase#%E5%85%AD%E3%80%81PID%E6%8E%A7%E5%88%B6

 

https://blog.csdn.net/GWH_98/article/details/97576156?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase

 

 

https://blog.csdn.net/zhiyu_buliang/article/details/89192169

姿态环是内环角速度环，外环速度环

 

 

位置似乎就位置速度环（这个和上面的那个总结的一样），其实我之前也总结了，单纯速度环就可以实现室内定点了，位置环是除非你要循迹啥的，不过GPS定点应该也需要位置环啊。我忽然发现，速度环就可以实现光流定点悬停这也是匿名跟我说的！！！！！！！

https://blog.csdn.net/zhiyu_buliang/article/details/89287072

 

 

高度控制外环高度环，内环高度速度环

https://blog.csdn.net/zhiyu_buliang/article/details/89218170