EtherCAT从站ESI文件和PDO

一、ESI文件的组成

从站ESI（ EtherCAT Slave Information ）文件用于存放从站的产品信息，由厂家向用户提供给，用于从站的开发。

ESI文件的格式为XML，使用XML Notepad打开后如下图所示：

文件中主要包括以下信息：

1、vendor信息，包括产品ID、描述等。

2、Device中会具体型号的设备信息进一步描述，包括ID、名称等。

3、Profile中描述字典信息，存放从站支持的PDO列表和Object列表，其中Object列表中的主索引和子索引作为PDO entry中存放过程数据映射的选择。

4、FMMU、SM、邮箱、DC、EEPROM等配置信息

5、默认的PDO配置信息，包括entry中的内容，用户可以自己配置和修改

二、ESI文件和SII的关系

SII（Slave Information Interface）EEPROM作为从站向外提供配置信息的接口，EEPROM中存放的是配置的ESI信息，具体内容见下图。

厂家出厂会在EEPROM中烧录默认的ESI文件信息，其中内容和厂家提供的ESI文件一致，也可以直接读取SII EEPROM中的内容获得。

三、通过ESI文件使用从站

从站的使用必须参考厂家提供的ESI文件进行，用户拿到从站ESI文件后，如果默认配置不满足需求，可以通过上位机，或者直接向从站发送SDO请求进行配置。