colmap融合 gps

最新推荐文章于 2024-11-11 16:56:32 发布
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分类专栏： 图像处理 计算机视觉 colmap
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_15642411/article/details/115355388
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本文探讨了Colmap在融合GPS数据时存在的漂移问题，并展示了通过优化Colmap算法实现的精度提升。在模拟过隧道场景中，即使在GPS信号丢失的情况下，改进后的Colmap仍能提供更准确的定位结果，适用于高精度建图和增强现实应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成
  • 图像数量 556帧
  • 图1 是纯colmap 跑的结果,可以看到明显的drift
    在这里插入图片描述
  • 图2 是基于colmap fusion gps的结果
    在这里插入图片描述
  • colmap 融合gps 仿真过隧道case ,把某一段的gps扣掉，进行colmap 跑定位，然后结果与gps 结果对比（误差还是有点大），如图：
    在这里插入图片描述

修改后的colmap,精度明显提升,可用于AR,过隧道,高精度建图等环节

colmap-特征匹配、稠密重建
sdw8855的博客
09-25 1479
但是它也会有其他的问题，比如在拍摄开始和拍摄结束，都拍摄的同一个物体，但由于误差累计，可能会重建出两个一模一样的（只是会有些偏差）。选择输出文件夹后，按顺序undistortion对每个图像去畸，Stereo（这一步耗时很长）三角测量计算每个像素的深度，Fusion将所有点云融合，这就可以得到稠密的点云了，MVS的内容也就结束了。但在实际操作过程中发现很多时候这种方式耗时长而且效果也不好，尤其是当场景很相似时会集中在一团，例如建筑的四个面都很像，这时匹配后会认为只拍到了一个面，其他三面都重建不出来。
深度总结！视觉三维重建colmap框架的现状与未来
3D视觉工坊
03-02 379
众所周知，三维重建的发展已经进入了稳定期，尤其是离线方案的发展几乎处于停滞期，在各大论刊上也很少见到传统sfm+mvs亮眼的文章。这也不难理解，传统的多视图几何内容已经被展现的体无完肤，即使能做出一些impressive创新，也需要非常坚厚的数学基础。商用Photoscan（现在称为Agisoft Metashape）的首个版本于2010年发布。ContextCapture 是由Bentley Systems开发的软件，首个版本发布于2015年。
Colmap三维重建详解与使用方法
11-23 9244
在重建场景的稀疏表示和输入图像的相机姿势后，MVS现在可以恢复更密集的场景几何。：空间中的一点与两张图片相机的光心，三者围成一个极平面，极平面与两张图片相交形成两条极线，对极几何约束是指，空间点X在摄像机1的成像平面中的像素点x，与之相匹配的摄像机2的成像平面中的像素点 x' 一定落在极线上。是通过一系列有重叠的且不同视角的图片重建出物体的三维结构（稀疏点云），并且输出相机的内外参数，内参指的是将真实空间的三维点通过内参矩阵转换为相机图片上的二维点，外参包含相机在切换不同视角时的平移和旋转信息。
NodeCM:使用GPU的摄影测量管线可使用COLMAP从航拍图像生成点云，正射影像和高程模型
05-23
节点管理 使用GPU的摄影测量管线可以使用从航拍图像生成地理参考点云，正射影像和高程模型。 它与兼容，因此它可以与OpenDroneMap生态系统的许多工具（例如 ， 和。 尽管GPU可以加快流水线的某些步骤，但并不需要使用它。 如果没有GPU，则会实施CPU算法。 :warning: NodeCM处于开发的早期阶段。 它适用于多个测试数据集，但是预计会出现软件故障。 入门 我们建议您使用设置NodeCM。 首先，构建您的图像（这将需要一些时间）： $ git clone https://github.com/uav4geo/NodeCM $ cd NodeCM $ docker build -t uav4geo/nodecm . 然后从外壳程序，只需运行： $ docker run --rm -ti -p 3000:3000 uav4geo/nodecm 打开Web浏览器以访问htt
使用Colmap及MeshLab进行传统三维重建
Ajaxm的博客
10-15 825
基于图像的三维重建传统上首先使用**运动结构(Structure-from-Motion)恢复场景的稀疏表示和输入图像的姿态。这个输出然后作为多视图立体几何（）**的输入，以恢复场景的密集表示。SFM是通过一系列有重叠的且不同视角的图片重建出物体的三维结构（稀疏点云），并且输出相机的内外参数，内参指的是将真实空间的三维点通过内参矩阵转换为相机图片上的二维点，外参包含相机在切换不同视角时的平移和旋转信息。1 特征检测与提取2 特征匹配和几何验证3 结构与运动重建多视图立体几何(MVS)
colmap笔记：将模型和影像位姿转换到GPS坐标系下
weixin_44153180的博客
12-12 2733
在 COLMAP 中使用 GPS 信息作为先验，可以帮助提高重建的精度和效率，特别是在处理大范围或大尺度的场景时。GPS 信息通常被用来约束相机的位置，使重建过程更加准确。GPS 数据通常以 EXIF 元数据的形式存储在 JPEG 图像中，包含 GPS 坐标（经度、纬度、高度）。如果图像含有 EXIF 数据，COLMAP 会自动识别并读取这些信息。但在稀疏重建阶段，COLMAP 主要关注于图像之间的相对位置和方向，以及场景中3D点的相对位置。
colmap如何利用GPS信息or如何对齐给定坐标系
C_C666的博客
06-11 767
是Colmap中用于地理配准的工具，它能够将重建的三维模型与地理坐标系对齐。此工具使用RANSAC算法来估计模型与目标坐标系之间的3D相似变换。
关于视觉三维重建colmap 一期课程，我想说点什么
大橙子的博客
05-19 3011
colmap 一期课程已经结束有半年了，但是总觉得少了点什么，所以这篇文章亦是复盘
三维重建库-COLMAP-资料收集
baidu_40840693的博客
12-23 1857
https://demuc.de/colmap/ https://github.com/colmap/colmap http://colmap.github.io/install.html http://www.cs.cmu.edu/~reconstruction/colmap.html https://github.com/openMVG/awesome_3DReconstruction...
三维重建_COLMAP安装、使用和参数说明（翻译自官方文档）
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一步一脚印
09-26 4万+
近期因为想要入选学校某位很厉害的老师的某个项目，布置的小任务就是先把colmap以及openMVS跑一跑。我就记录了一下学习的经过。   一、Ubuntu上源码编译colmap：        参考网址：https://colmap.github.io/install.html        1、获取源码：               git clone https://githu...
colmap软件用法
最新发布
admin的博客
11-11 47
从不同的视角拍摄图像。同时，尽量从相对相似的视角获取足够的图像。避免完全无纹理的图像（例如，纯白的墙壁或空桌子）。如果场景本身没有足够的纹理，您可以放置额外的背景物品，比如海报等。使用融合点云的深度和法线信息，诸如（屏幕）泊松表面重建算法 [kazhdan2013] 等技术可以恢复场景的3D表面几何形状。避免高动态范围的场景（例如，逆光拍摄带有阴影的照片或透过门窗拍摄的照片）。操作软件的时候也是按照这三个部分来的，先提取特征(看样子是SIFT角点检测类的算法)、然后特征匹配和集合验证，最后是重建。
pycolmap:适用于COLMAP估算器的Python绑定
05-23
适用于COLMAP估算器的Python绑定 目前，我们为基本和基本矩阵估计以及绝对姿态估计提供绑定。 入门 通过运行以下命令来克隆存储库及其子模块： git clone --recursive git@github.com:mihaidusmanu/pycolmap.git 在继续之前，应将COLMAP安装为库。 请参考官方网站上的安装说明。 可以使用pip安装PyCOLMAP： pip install ./ 用法 相机参数 当前绑定与2D和3D点的numpy数组兼容。 相机参数应使用以下模板作为Python字典发送： { 'model' : COLMAP_CAMERA_MODEL_NAME , 'width' : IMAGE_WIDTH , 'height' : IMAGE_HEIGHT , 'params' : EXTRA_CAMERA_PAR
ECCV‘24开源 | 完虐COLMAP！百倍加速！ACEZero：全新SfM革新三维重建！
计算机视觉工坊
08-06 274
我们研究了从一组描绘场景的图像中估计相机参数的任务。流行的基于特征的运动结构（Structure-from-Motion, SfM）工具通过增量重建来解决此任务：它们重复对稀疏3D点进行三角测量，并将更多相机视图注册到稀疏点云中。我们重新解释了增量运动结构，将其视为视觉重定位器的迭代应用和细化，即一种将新视图注册到当前重建状态的方法。这一视角使我们能够研究不依赖于局部特征匹配的替代视觉重定位器。我们展示了场景坐标回归（一种基于学习的重定位方法）允许我们从无姿态图像中构建隐式的神经场景表示。
COLMAP后端优化-代码阅读
m0_47488011的博客
09-08 2339
colmap后端优化代码阅读
彻底搞透视觉三维重建：原理剖析、代码讲解、及优化改进
3D视觉工坊
05-08 2332
视觉三维重建 = 定位定姿+ 稠密重建+ surface reconstruction +纹理贴图。三维重建技术是计算机视觉的重要技术之一，基于视觉的三维重建技术通过深度数据获取、预处...
增量式SfM详细流程介绍及实现方法
zeeq的博客
12-12 2万+
目前主流的SfM（Structure from Motion，运动结构恢复）可以分为两大类型，一种是全局式的，一种是增量式的。全局式sfm能够一次性得出所有的相机姿态和场景点结构。它通常先求得所有相机的位姿，然后再通过三角化获得场景点。其效率较高，但是其鲁棒性差，很容易受到outlier的影响而导致重建失败。增量式sfm则是一边三角化（triangulation）和pnp（perspective-n-points），一边进行局部BA。这类方法在每次添加图像后都要进行一次BA，效率较低，而且由于误差累积，容易
Colmap官方文档自学总结
u011833022的博客
03-14 1677
COLMAP是开源的计算机视觉软件，主要用于从一系列二维图像中进行三维重建。全称为
COLMAP进化版：Global Structure-from-Motion Revisited论文粗读（更新中）
m0_74310646的博客
07-31 1678
从图像中恢复 3D 结构和相机运动一直是计算机视觉研究的长期焦点，被称为运动结构 （SfM）。这个问题的解决方案分为渐进式和全局式两种。到目前为止，最受欢迎的系统由于其卓越的准确性和鲁棒性而遵循增量范式，而全局方法的可扩展性和效率大大提高。在这项工作中，我们重新审视了全局 SfM 的问题，并提出 GLOMAP 作为一种新的通用系统，其性能优于全球 SfM 的最新技术。在准确性和稳健性方面，我们实现的结果与COLMAP（使用最广泛的增量SfM）相当或更胜一筹，同时速度快几个数量级。
colmap+meshlab 三维重建
weixin_50798696的博客
06-21 3638
COLMAP目标点云重建。
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