流形—Lie群和Lie代数

   经典力学分为矢量力学和分析力学。矢量力学中牛顿是开山鼻祖，又分为牛顿质点和质点系力学、牛顿欧拉刚体力学和胡克奈维尔弹性力学。其中飞行力学属于牛顿欧拉刚体力学范畴，飞行器运动方程组也是由建立在刚体上的两个矢量公式此导出的。拉格朗日在变分基础上开创了分析力学，他曾说在他的书上找不到一张图。他就是这样一个人，喜欢数学的纯分析推倒。哈密顿又将其推进演化出了基于能量概念的哈密顿力学，应该说哈密顿力学与量子力学的联系更为紧密。

    随后有了分析力学现代化的过程。经典力学中用了许多不同的数学方法和概念，微分方程和相流,光滑映射和流形,Lie群和Lie代数,辛几何和遍历理论.许多现代的数学理论都来自力学问题,后来才有了公理化的抽象形式,使它们很难读。Lie群在量子力学、流体力学、刚体力学、多体力学以及制导律设计、姿态控制、非线性几何控制、机构解耦等都有应用。

    那么对于一给定的力学系统，需要唯一确定其在惯性系中的位置，在几何力学中采用流形来描述，且可由有限维流形Q中的元素唯一确定，Q成为位形空间。Q的维数成为力学系统的自由度。在流形Q的开子集上取局部坐标，称为广义坐标，切向量称为广义速度，构成的集合为Q在q处的切空间。该力学系统有Lagrange函数，余切向量称为广义动量。力学系统的动能是Q上的一个黎曼度量。

一、群 

Special orthogonal group SO(3)    Special Euclidean group   SE(3)

群指的是对于某一种运算*，满足以下四个条件的集合G：
（1）封闭性
　　若a,b∈G,则存在唯一确定的c∈G,使得a*b=c;
（2）结合律成立
　　任意a,b,c∈G,有(a*b)*c=a*(b*c);
（3）单位元存在
　　存在e∈G,对任意a∈G，满足a*e=e*a=a，称e为单位元
（4）逆元存在
　　任意a∈G,存在唯一确定的b∈G, a*b=b*a=e（单位元），则称a与b互为逆元素，简称逆元，记作a^(-1)=b. 
　　通常称G上的二元运算*为“乘法”，称a*b为a与b的积，并简写为ab。若群G中元素个数是有限的，则G称为有限群。否则称为无限群。有限群的元素个数称为有限群的阶。

二、流形

    粗略地说，流形是局部看近似线性空间的抽象曲面
    如果把几何形体的拓扑结构看作是完全柔软的，所有同胚映射会保持拓扑结构不变，而把解析簇看作是硬的，那么我们可以把光滑流形看作是介于两者之间的形体，其无穷小的结构是硬的，而整体结构是软的。二维曲面、欧氏空间是流形最简单的实例
    一个理想的数学上的球在足够小的区域也象一个平面，这使它成为一个流形。一个球上吊着一根线，则不能称之为流形，不满足局部简单线性要求

    一个微分流形不仅支持拓扑，而且要支持微积分。黎曼流形的思想导致了广义相对论的数学基础，使得人们能够用曲率来描述时空。

三、Lie群和Lie代数

    Lie群是具有群结构的流形，见下图，并且群中的加法运算和逆元运算是流形中的解析映射。
    Lie代数刻划了Lie群在单位元附近的局部性状，一个Lie群单位元的切空间称为这个Lie群的Lie代数。Lie代数连同一个双线性映射称为Lie括号。

四、SO(3)和SE(3)

    在特殊正交群SO(3)空间中刚体绕定点转动，其构形空间R是特殊正交群SO(3)，R表达成3x3转动矩阵形式，实际就是方向余弦阵。
      RRT=I
      det(R)=1

   旋转群 SO (3)是Lie群的一个实例。如果对于 A, B∈G，满足一下两个特征，则Lie群就是一个微分流形：
  (1)  对于映射 f( A,B)=AB，要求 f( A,B)∈G，并且 f 是连续可微的。
  (2)  映射A→A-1必须存在，而且连续可微。

   SO(3)满足可微条件，是微分流形。SO(3)上的Lie代数，可以通过计算Lie群上的光滑曲线的切向量来决定，用so(3)表示。其中的元素为以下形式的3x3反对称矩阵

    在旋转群SO(3)的基础上引入P∈R3,描述刚体的空间位置，v是P的切空间，以4×4齐次形式表示的刚体变换矩阵是一个Lie群，同时也是一个特殊欧氏群 SE(3)，该群是刚体的位形空间。Lie代数记为se(3)。se(3)通过映射与R6同构