本文详细介绍了ROS中的roslaunch基本用法，包括如何使用launch文件启动多个nodes，创建launch文件，设置nodes的namespace，重映射names，以及其他launch elements如包括其他文件，使用launch arguments和groups。此外，还讲解了顶级launch文件的组织以及节点中的参数、命名空间和yaml文件的配置。roslaunch使得在ROS工程中管理和控制nodes变得更加便捷高效。
1 roslaunch基本用法
1 使用launch文件
Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。
1.1 运行launch文件
$ roslaunch package_name launch_file_name
Eg: roslaunch turtlesim example.launch
（1）Tip1: rosrun只能运行一个nodes， roslaunch可以同时运行多个nodes.
Tip2: launch文件可以不被包含于package中。此时，只需指出该launch文件的绝对路径，即可运行。
$ roslaunch completely_path
Eg：$ roslaunch ~/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/example.launch
Tip3: 为便于执行，每个node最好是相互独立的。
（2）详细显示(request verbosity)
$ roslaunch -v package_name launch_file_
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