使用KinectV2制作自己的数据集

最新推荐文章于 2024-03-26 10:17:11 发布
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这里用自己生成的数据集离线跑一个三维稠密建图的程序。

在这里插入图片描述
如果遇到问题可以发邮件咨询: m13713917385@163.com

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在跑slam时，每次都要拿着相机测试，比较麻烦，而且在跑稠密建图时相邻帧之间的耗时很久，不适合实时测试。需要将整个轨迹的照片保存下来离线运行。kinectV2深度相机可以生成RGB彩图和深度图，我们可以通过采集照片生成类似于TUM形式的数据集。

TUM数据集主要包括彩图文件夹，深度图文件夹，rgb.txt，depth.txt，associate.txt。
在运行slam时，先读取associate.txt文件，获得一对彩图和深度图的路径，然后通过对应的路径读取相应的彩图和深度图。

下面主要分：图像采集和保存，associate.txt文件生

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南山二毛
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Ubuntu下kinect v2制作数据集
Kinect系列1：(Windows环境配置)Python3+Pykinect2+KinectV2相机读取彩色图与深度图
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而相比Kinect V1，Kinect V2具有较大的红外传感器尺寸，并且（相对于其他深度相机）具有较宽阔的视场角，生成的深度图质量比较高。此外，Kinect V2的SDK非常给力，SDK中提供了同时最多进行六个人的骨架追踪、基本的手势操作和脸部跟踪，支持 Cinder 和 Open Frameworks，并且具有内置的Unity 3D插件。4、接下来会遇到这个报错，此报错是由于该版本的comtypes库是基于Python2编写的，与现在环境的Python3版本不兼容。Anaconda版本：4.14.0。
使用Kinect V2制作自己的图片数据集并跑通ORB_SLAM2
wangzi95的博客
09-23 591
https://blog.csdn.net/wang_chaochen/article/details/85244748 kinect v2拍出来的照片尺寸比较大，可以在线修改图片尺寸和格式：
Kinect2.0+ORBSLAM2_with_pointcloud_map
春至冬去
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在扣图的过程中，我们可以利用深度模式下KinectV2的高精度深度数据来提高分割质量，使用OpenCV等开源计算机视觉库对处理后的图像进行更进一步的后处理、筛选和优化，以得到更加准确的结果。 OpenNI2和KinectV2的...

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