QGC地面站源码BUG——添加测绘后1号航点序号丢失的问题

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所有的热爱都要不遗余力，真正喜欢它便给它更高的优先级，和更多的时间吧！

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一. 前言

● BUG介绍：

添加航点时候顺序本该为 0 1 2 3。 但添加测绘区域/走廊扫描/建筑扫描后，变为 0 2 3 4，如视频所示，一般来说缺1号航点，也不影响使用，但定制的时候，需对 0 1 2 号航点做特定的处理，就有影响了。

为了看清楚航点序号，我把字体调大了，注意看左小角的地势高度面板。

  QGC源码：

修改之后：

● 流程总结：

● 版本介绍

测试时用的版本为 v4.0.0, 查看最新代码 v4.0.11 也没有解决此问题。

接下来让我们顺着添加测绘区域的调用逻辑，来解决此BUG，并分析其执行流程（只显示关键代码），如果只想结果，可以点击这里，跳到最后。

二. 流程分析

可以对照上面流程总结一起看

1. QML前端

//PlanView.qml :565
ToolStrip {
	id:                 toolStrip
	...
	model: [
	    {
	        dropPanelComponent: _singleComplexItem ? undefined : patternDropPanel
	    ...

...
//ToolStrip.qml :113
onClicked: {
    if (modelData.dropPanelComponent === undefined) {
		...
    } else if (checked) {
        dropPanel.show(panelEdgeTopPoint, height, modelData.dropPanelComponent)
    }
}

dropPanel 中Loader了 modelData.dropPanelComponent；另外还绘制那个外框，还包括了三角形：

而 modelData.dropPanelComponent 就是 planview.qml 下的 patternDropPanel 它定义如下：

Component {
    id: patternDropPanel
    ...
        Repeater {
            model: _missionController.complexMissionItemNames
            QGCButton {
                onClicked: {
                    insertComplexItemAfterCurrent(modelData)
			...
}

可以直接按照数组的方式直接取model中的项，如下：

_missionController.complexMissionItemNames[0]  //  测绘
_missionController.complexMissionItemNames[1]  // 走廊扫描
_missionController.complexMissionItemNames[2]  // 建筑扫描

insertComplexItemAfterCurrent 中：

function insertComplexItemAfterCurrent(complexItemName) {
    ...
    _missionController.insertComplexMissionItem(complexItemName, mapCenter(), nextIndex, true /* makeCurrentItem */)
}

2. c++后端

src\MissionManager\MissionController.cc:463 中：

VisualMissionItem* MissionController::insertComplexMissionItem(QString itemName, QGeoCoordinate mapCenterCoordinate, int visualItemIndex, bool makeCurrentItem)
{
	...
	//实例化测绘的复杂航点
    if (itemName == patternSurveyName) {
        newItem = new SurveyComplexItem(_controllerVehicle, _flyView, QString() /* kmlFile */, _visualItems /* parent */);
    }
    _insertComplexMissionItemWorker(mapCenterCoordinate, newItem, visualItemIndex, makeCurrentItem);
    ...
}

_insertComplexMissionItemWorker 函数：

void MissionController::_insertComplexMissionItemWorker(const QGeoCoordinate& mapCenterCoordinate, ComplexMissionItem* complexItem, int visualItemIndex, bool makeCurrentItem)
{
	...
	//经调试发现问题出在这里
	cameraSection->setSpecifyCameraMode(true);
    ...
}

如何确认问题了？ 可以debug单步调试，查看关键变量，这样很耗电脑资源。我是直接打印调试的。可以在部分语句或者每条语句下加入如下：

qDebug() << "[2]count" <<_visualItems->count();
for (int i=0;  i < _visualItems->count(); i++) {
    VisualMissionItem* visualItem = qobject_cast<VisualMissionItem*>(_visualItems->get(i));
    qDebug() << "i:" << i << " " << visualItem->sequenceNumber();
}

具体操作如下：

setSpecifyCameraMode 函数定义：

void CameraSection::setSpecifyCameraMode(bool specifyCameraMode)
{
    if (specifyCameraMode != _specifyCameraMode) {
        _specifyCameraMode = specifyCameraMode;
        emit specifyCameraModeChanged(specifyCameraMode);
    }
}

● 第一条路：specifyCameraModeChanged 信号的流程

可以点击这里查看流程图

//CameraSection.cc
connect(this,  &CameraSection::specifyCameraModeChanged,   this, &CameraSection::_specifyChanged);

specifyCameraModeChanged 信号的槽为_specifyChanged函数：

//CameraSection.cc
void CameraSection::_specifyChanged(void)
{
    _setDirtyAndUpdateItemCount();
    _updateSettingsSpecified();
}

继续：_setDirtyAndUpdateItemCount函数

//CameraSection.cc
void CameraSection::_setDirtyAndUpdateItemCount(void)
{
    emit itemCountChanged(itemCount());
    setDirty(true);
}

itemCountChanged 信号的槽为 _setDirtyAndUpdateLastSequenceNumber，如下：

// MissionSettingsItem.cc 
connect(&_cameraSection,    &CameraSection::itemCountChanged,                       this, &MissionSettingsItem::_setDirtyAndUpdateLastSequenceNumber);

// MissionSettingsItem.cc 
void MissionSettingsItem::_setDirtyAndUpdateLastSequenceNumber(void)
{
    emit lastSequenceNumberChanged(lastSequenceNumber());
    setDirty(true);
}

而关键就是lastSequenceNumber() 函数：

//MissionSettingsItem.cc
int MissionSettingsItem::lastSequenceNumber(void) const
{
    int lastSequenceNumber = _sequenceNumber;

    lastSequenceNumber += _cameraSection.itemCount();
    lastSequenceNumber += _speedSection.itemCount();

    return lastSequenceNumber;
}

//CameraSection.cc:92
int CameraSection::itemCount(void) const
{

    if (_specifyGimbal) {
        itemCount++;
    }

	...

    return itemCount;
}

答案就明显了，MissionSettingItem代表的是第一个航点的设置，也就是起始的launch点，而我们序号乱的问题也出在了launch点后。 而 MissionSettingsItem 也是继承了复杂航点 ComplexMissionItem 。

如下注释后，在添加测绘区域/走廊扫描/建筑扫描后，航点顺序为 0 1 2 号，完全正确。

//MissionSettingsItem.cc:63 
int MissionSettingsItem::lastSequenceNumber(void) const
{
    int lastSequenceNumber = _sequenceNumber;

//    lastSequenceNumber += _cameraSection.itemCount();
//    lastSequenceNumber += _speedSection.itemCount();

    return lastSequenceNumber;
}

而未修改的时候，再指定相机模式下，launch点后，确实多算了一个航点总数，我个人认为是一个BUG，因为没有发现哪里有 new 一下1号航点。如果确实用到了，欢迎指正~

● 再看第二条路， _recalcAllWithCoordinate(mapCenterCoordinate)

void MissionController::_insertComplexMissionItemWorker(const QGeoCoordinate& mapCenterCoordinate, ComplexMissionItem* complexItem, int visualItemIndex, bool makeCurrentItem)
{
	...
    //第一条路已分析
	cameraSection->setSpecifyCameraMode(true);
	//第二条路
    _recalcAllWithCoordinate(mapCenterCoordinate);
}

为什么是它？也是一样的调试发现的(需要关闭第一条路的影响哦)

void MissionController::_recalcAllWithCoordinate(const QGeoCoordinate& coordinate)
{
    _recalcSequence();
    ...
}

// This will update the sequence numbers to be sequential starting from 0
void MissionController::_recalcSequence(void)
{
    ...
    for (int i=0; i<_visualItems->count(); i++) {
        VisualMissionItem* item = qobject_cast<VisualMissionItem*>(_visualItems->get(i));
        item->setSequenceNumber(sequenceNumber);
        sequenceNumber = item->lastSequenceNumber() + 1;
    }
}

item[0] 就是 MissionSettingsItem，就是调用了：

int MissionSettingsItem::lastSequenceNumber(void) const
{
    int lastSequenceNumber = _sequenceNumber;

//    lastSequenceNumber += _cameraSection.itemCount();
//    lastSequenceNumber += _speedSection.itemCount();

    return lastSequenceNumber;
}

上文已介绍哦！

三. 总结

你也可以不看流程的分析，只需要注释如下，再添加测绘区域/走廊扫描/建筑扫描后，则航点顺序为 0 1 2 号，完全正确。

//MissionSettingsItem.cc:63 
int MissionSettingsItem::lastSequenceNumber(void) const
{
    int lastSequenceNumber = _sequenceNumber;

//    lastSequenceNumber += _cameraSection.itemCount();
//    lastSequenceNumber += _speedSection.itemCount();

    return lastSequenceNumber;
}

如果对QGC地面站有开发需求，欢迎点个关注哈，后面会不定时更新的~

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