FMT航点飞行（一）

一、航点飞行前检查：

（1）将飞行器在position模式下启动飞行，移动一个距离；在qgc地面站地图上观察移动的距离，记录大概移动的距离为D；打航向，观察地磁计转向是否正常；
（2）记录gqc上右侧飞机飞行的大概高度为H;
（3）降落飞机；

二、上传航点

（1）使用qgc356版本设置飞机起飞点1点为地图上当前飞机降落的位置，设置高度为H+5m；
（2）设置第2个起飞点为地图上距离1点为Dm的位置；设置高度为H+5m；
（3）设置第3个点为地图上任意一点，再将该点修改命令为RTH；
（4）上传航点；

三、测试飞行；

（1）将飞机在地图起飞点处垂直起飞，大概起飞到qgc显示H+1m的位置；
（2）使用遥控器拨杆切换飞行模式到mission模式；
（3）观察到飞机直接往航点2处飞行；
（4）观察到飞机抵达航点2处之后，调转机头，往航点1处飞行进行返航；
（5）观察到飞机到达航点1处之后，开始缓慢下降；
（6）等待飞机差不多接触地面，使用disarm拨杆将飞机上锁；
（7）航点飞行结束，qgc提示是否保留此次飞行任务；

四、注意事项：

（1）稳定的position模式，需要至少14颗卫星，少于10颗，不是很稳定；
（2）如果使用安全绳牵住飞机，在起飞的时候，需要将多余的绳子远离飞机，否则飞机起飞的气流可能吹起绳子，缠绕螺旋桨导致炸机；
（3）实际测试，在多次飞行后，每次在同一个高度起飞，qgc上显示的飞机的对地高度会产生变化，一般缓慢向下减，变成负值；也就是上面的H会变化；

五、关于参数的设置

（1）如果需要设置水平飞行速度，只能使用qgc的控制台命令；param set CRUISE_SPEED 1；记得用param save 保持参数，然后重启；

六、需要改进的点

（1）最新的qgc版本无法设置航点；qgc356无法小窗口显示控制台和mavlink数据；
（2）目前无法设置飞机垂向的上升下降速度，需要修改模型，生成代码；重新烧录飞机；比较麻烦；
（3）fmu-v2无法回传电池电量信息；

七、关于测试的版本号：