ROS
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不懂音乐的欣赏者
主要研究智能机器人、群体控制、路径规划方向。
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ROS noetic rosrun tf view_frames 报错
ROS noteic 运行 rosrun tf view_frames报错原创 2022-10-16 20:57:05 · 1365 阅读 · 1 评论 -
ROS——python节点导入其他包自定义消息
1. 问题描述 在rosrun xx_package xxx.py时,经常会遇到不能import其他包自定义消息的情况,解决方法如下。2.解决方案2.1. 明确下调用情况A_package中定义 self_msg.msgB_package中调用A_package中的 self_msg.msg2.2. 工程结构 首先看下你的工程是否是如下类似结构:A_package的工程结构如下:workspace├── build├── devel ├── lib │ ├──python原创 2022-04-20 17:55:03 · 2204 阅读 · 0 评论 -
ROS——python3包 调用自定义.py文件
问题描述 今天发现了一个ROS工程中python包很坑的一个地方,就是难以直接import自己写的.py文件。直接用命令python3 test.py运行是没问题的,但是一但使用rosrun或者roslaunch命令就会报错:rosrun control test.pyroslaunch control xxx.launch错误提示如下:Traceback (most recent call last): File "/home/lanx/Program/robot/devel/l原创 2021-04-26 17:14:07 · 3754 阅读 · 10 评论 -
ROS——工程中运行.py文件报错
问题描述运行ROS包内的程序时,提示文件不是可执行文件rosrun beginner_tutorials control.py错误提示如下:[rosrun] Couldn't find executable named controller.py below ...[rosrun] Found the following, but they're either not files,[rosrun] or not executable:[rosrun] .../scripts/controll原创 2021-04-21 15:50:25 · 1312 阅读 · 1 评论 -
DJI——从零开始配置dji无人机ROS控制环境
文章目录1.安装DJI Onboard-SDK1.1 下载、编译、安装Onboard-SDK1.2 安装nema-comms1.3 安装FFmpeg2.编译ROS工程2.1 创建ROS工程2.2 下载OSDK2.3 编译ROS工程参考文献1.安装DJI Onboard-SDK1.1 下载、编译、安装Onboard-SDK从Github上获取DJI Onboard SDK,并在DJI Onboard SDK 目录下使用如下命令安装DJI Onboard SDK。mkdir build cd buil原创 2020-12-18 21:43:23 · 1888 阅读 · 2 评论 -
ROS——VScode编译ROS工程
文章目录1.配置环境2.编译1.配置环境1.1 在工程目录下创建文件夹.vscode1.2 在文件夹.vscode中添加文件c_cpp_properties.json将下面内容添加到文件c_cpp_properties.json中{ "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "${workspaceFolder}/**"原创 2020-12-18 15:30:26 · 1292 阅读 · 1 评论 -
ROS——无人机ROS仿真包 rotors_simulator 编译教程
文章目录安装wstoolsudo apt install python3-wstool创建ROS工程$ mkdir -p ~/UAV/src$ cd ~/UAV/src$ catkin_init_workspace # initialize your catkin workspace$ wstool init下载源码git clone git@github.com:ethz-asl/rotors_simulator.git源码链接:https://github.com/eth原创 2020-10-28 13:12:50 · 4448 阅读 · 10 评论 -
ROS——工程编译出错:Could not find a package configuration file provided by
文章目录问题描述解决方法问题描述 在catkin_make 编译ROS工程时,通常会出现如下的错误:-- Could NOT find octomap_ros (missing: octomap_ros_DIR)-- Could not find the required component 'octomap_ros'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the原创 2020-10-28 13:10:19 · 23590 阅读 · 25 评论 -
ROS——SLAM实时更新显示栅格地图之nav_msgs::OccupancyGrid
文章目录grid_map概述文件结构简介安装安装库编译可能遇到的问题原文链接grid_map概述 这是一个具有ROS接口的C++库,用于管理具有多个数据层的二维栅格地图。它是为移动机器人测绘而设计的,用于存储高程、方差、颜色、摩擦系数、立足质量、表面法线和遍历性等数据。多层:开发用于通用2.5维网格映射,支持任意数量的层。高效的地图重新定位:数据存储被实现为二维循环缓冲区。...原创 2018-12-07 15:27:44 · 24514 阅读 · 11 评论 -
ROS——添加激光雷达到机器人
文章目录下载库文件 之前一直想做SLAM,奈何买不起昂贵的激光雷达,最近在研究Gazebo仿真,很方便可以仿真出激光雷达,并可以在Gazebo上实现仿真。下载库文件1.方法1 Gazebo的官方模型库里面有激光雷达的模型,可以拿来直接使用,点击左上角“Insert”,找到“Hokuyo”,左键点击,然后放置在世界中即可。2.方法2 为了更好的结合到机器人上,一般会将激光雷达...原创 2018-12-14 21:16:33 · 5906 阅读 · 1 评论 -
ROS——Gazebo仿真——全向轮小车——运动学模型分析
文章目录#include <cmath>#include <string>#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Pose2D.h>#include <sensor_msgs/JointState.h>#in原创 2018-12-15 16:26:46 · 11701 阅读 · 3 评论 -
ROS——Gazebo仿真——四轮小车(SmartCar)详细教程
文章目录1. 教程描述2. 准备工作2.1 创建工作空间2.2 创建ROS硬件描述包3. 小车模型示意图4. 创建urdf描述文件5. 创建launch文件6. rviz模型展示6.1 添加Displays7. 可能遇到的问题7.1 No transform from [base_link] to [map].参考文献:1. 教程描述 本教程参考古月居前辈的SmartCar教程,教程写的非...原创 2019-03-06 10:01:17 · 55076 阅读 · 44 评论 -
ROS——Gazebo仿真——四轮小车(SmartCar)详细教程——urdf文件详解
文章目录1. Link元素结构2. link详细属性解析3. joint元素结构参考文献1. Link元素结构 link元素描述了具有惯性,视觉特征和碰撞特性的刚体。简单的link文件如下所示 <link name="my_link"> &amp原创 2019-03-12 10:37:34 · 15737 阅读 · 2 评论 -
ROS2测评——探索ROS2的性能
1. INTRODUCTION 近年来,诸如自动驾驶车辆的实时分布式嵌入式系统变得越来越复杂和多样化。 自2007年11月3日DARPA城市挑战赛以来,自主驾驶引起了人们的关注[34]。 机器人操作系统(ROS)[28]是开源中间件,经历了快速发展[11],并已广泛用于机器人应用(例如自动驾驶系统)。 ROS几乎完全是从头开始构建的,自2007年以来一直由Willow Garage [7]和开...翻译 2019-05-20 11:29:55 · 16007 阅读 · 7 评论 -
MATLAB+ROS Robot仿真(ExampleHelperRobotSimulator)类
ExampleHelperRobotSimulator类1. 介绍 ExampleHelperRobotSimulator是MATLAB机器人仿真中常用的一个类,此类旨在作为Gazebo(R)中TurtleBot(R)模拟的轻量级替代品。该类可以实现简单的机器人仿真及控制,具体用法将在下面的章节中介绍。2. 使用方法OBJ = ExampleHelperRobotSimulator ...原创 2019-05-21 10:42:29 · 2392 阅读 · 3 评论 -
MATLAB+ROS Robot仿真(PurePursuit)类
PurePursuit类文章目录PurePursuit类1. 介绍语法创建对象step语法:PUREPURSUIT类内函数(method):PUREPURSUIT属性:例程源码1. 介绍PUREPURSUIT 创建一个控制器用来控制机器人沿着一组航点运动。PurePursuit 控制器是一个跟踪路径的几何控制器。给定一组航路点,PurePursuit 控制器为差分驱动机器人的给定姿态计算线...原创 2019-05-21 11:39:06 · 1969 阅读 · 0 评论 -
MATLAB+ROS Robot仿真swarm多机器人循迹
文章目录Matlab 仿真效果图仿真说明RobotModel.m成员Constant, Access = protectedSetAccess = privateAccess = {?RobotModel, ?matlab.unittest.TestCase}函数MutilRobotsModel.m成员函数pathFollow.m成员函数Matlab 仿真效果图 图中深绿色和浅绿色为两...原创 2019-05-28 17:06:50 · 3420 阅读 · 2 评论 -
Armbian专题——Armbian系统安装
接下来以orangePi为开发板,基于ROS,进行一系列全向轮小车研发,包括基于Gazebo和Rviz的仿真,希望大家多多支持,自己也是在学习的过程中,更新可能有点慢,见谅。文章目录简介软件简介软件...原创 2018-12-09 10:33:07 · 47970 阅读 · 9 评论 -
Armbian专题——ROS操作系统安装
文章目录ROS简介Armbian打开命令终端安装ROS1. 安装步骤1.1 配置`sources.list`ROS测试参考资料ROS简介 本章将介绍如何安装ROS操作系统。Armbian打开命令终端1.在桌面右键并选择Open Terminal Here。2.点击桌面左上角Applications,选择Terminal Emulator 终端是Linux系统下最常用...原创 2018-12-09 11:48:56 · 6360 阅读 · 0 评论 -
ROS——rplidar A1在rviz中实时显示分析
1. 简介 RPLIDAR A1的运行教程在这里不做重点讲解,官方教程已经介绍的很详细,在这里跟大家解释下例程中是怎么在RVIZ中事实显示图像的。 运行下面这句话时,可以看到rviz自动打开,并且在图像中显示出了激光雷达扫描到的数据信息,那么激光雷达的数据是如何传递到rviz中的那?roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch2. view_rplidar.原创 2017-11-09 10:20:17 · 4673 阅读 · 0 评论 -
ROS——rplidar在rviz中三维显示
需求分析 rplidar A1和rplidar A2使用相同的接口和SDK,因此可以均可以使用该代码。官方的DEMO实现了激光雷达的二维扫描,并将扫描结果事实显示在rviz中,可以满足基本的需求。官方DEMO中将扫描结果在rviz的“LaserScan”中显示,但是由于“LaserScan”只能显示二维坐标,所以当需要使用二维激光雷达三维建模时官方DEMO便不能使用,因此我将其移植到rviz的“P原创 2017-11-28 19:39:17 · 3652 阅读 · 13 评论 -
ROS 自定义消息类型、使用方法以及常见错误解决方案
基本流程1.在程序中创建msg文件夹,与src同一级别 2.在msg文件夹中定义创建消息obstacleMsg.msg(一定要以”.msg”结尾),并定义消息类型.int32[4] dataint32[4] data2int32[4] data33.添加编译支持(如果使用RoboWare Studio编写ROS代码时,以下依赖项可能已经被自动生成,注意不要重复添加,建议检查一遍将...原创 2018-05-25 11:17:39 · 14361 阅读 · 8 评论 -
ROS 常用命令总结
ROS常用命令总结 由于工作需要,经常在Windows/Linux下切换,经常根据项目要求使用不同软件,时间久了难免会忘记一些命令和操作,本篇博客主要记录一些ROS下的常用的命令.1.运行ROS系统,ROS其他运行命令的基础roscore2.运行launch脚本roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch //rplidar_ros为自...原创 2018-05-22 17:05:27 · 1175 阅读 · 0 评论 -
ROS 链接同一个工作空间的其他包的头文件
catkin_make编译时,往往需要链接同一个工作空间的其他包的头文件。如果没有修改配置文件直接调用该头文件 #include <B_package/testB.h>否则会出现类似如下的错误,也有可能会直接卡死:/home/xx/xx_ws/srcA_package/src/db.hpp:13:26: fatal error: B_package/testB.h: N...原创 2018-06-06 17:13:57 · 7492 阅读 · 4 评论 -
ROS 清理log文件
ROS运行roscore命令后发现提示log文件(日志文件)大小超过1G,需要清理Checking log directory for disk usage. This may take awhile.Press Ctrl-C to interruptWARNING: disk usage in log directory [/home/miracle/.ros/log] is over ...原创 2018-06-14 11:32:07 · 24052 阅读 · 0 评论 -
ROS path问题解决方案
1.问题描述1.1. 在Roboware里面直接右键运行launch文件会出现如下错误ResourceNotFound: hector_gazebo_worldsROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/rosROS path [1]=/opt/ros/kinetic/share1.2. 在命令框中输入source devel/setup.bash后,...原创 2018-06-19 10:57:41 · 17038 阅读 · 10 评论 -
ROS 编译时报错 cfg: Permission denied
1.问题描述在编译 protobuf 时遇到如下问题,总的来说就是SensorModel.cfg: Permission denied 详细错误提示如下:/home/miracle/Project/m100/build/src/hector_gazebo/hector_gazebo_plugins/setup_custom_pythonpath.sh: 5: exec: /home/m...原创 2018-06-19 15:29:53 · 2147 阅读 · 0 评论 -
ROS 安装新版本 protobuf 以及解决与ROS自带 protobuf2.6.1 版本冲突/兼容问题
1.问题描述总的来说编译protobuf文件时一般会遇到两种版本相关的错误 问题1:一种是编译的文件使用的新版本的protobuf,而你使用的是旧版本的protobuf#error This file was generated by a newer version of protoc which is #error incompatible with your Protocol B...原创 2018-06-20 14:58:44 · 7041 阅读 · 6 评论 -
ROS问题及解决方案——依赖包安装
1. 问题描述 在ROS编译过程中经常会遇到找不到ROS包的情况,如下所示CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "gazebo_pl...原创 2018-07-12 21:19:05 · 9585 阅读 · 0 评论 -
ROS rosrun 调用 sudo 命令
1. 问题描述 在树莓派上跑 Ubuntu Mate 16.04 系统,需要调用ROS,使用 wiringPi 库控制舵机运动,但是由于需要控制树莓派的引脚,必须使用sudo命令。 1.1 直接使用sudo rosrun xxxpackage xxxnode会出现以下错误sudo: rosrun: command not found1.2. 或直接使用rosrun ...原创 2018-07-20 21:32:01 · 6620 阅读 · 2 评论 -
ROS/Linux Udev rules 多个串口编号/别名/标签
SUBSYSTEM=="tty", KERNEL=="ttyACM[0-9]*", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5740", ...常用的是添加动作标签,通常是"add",如果你想在设备被拔掉时做一些事情,则用“remove”。..., ACTION==&原创 2018-08-01 23:04:20 · 2684 阅读 · 0 评论 -
Linux/ROS——获取串口权限
1.永久解决串口权限问题创建ttyUSB权限规则文件etc/udev/rules.d/70-ttyUSB.rules$ sudo mkdir -p etc/udev/rules.d/$ gedit 70-ttyUSB.rules在70-ttyUSB.rules文件中写入下列代码KERNEL=="ttyUSB*", OWNER="root", GROUP="原创 2018-09-23 16:22:44 · 4087 阅读 · 1 评论 -
ROS——工程路径问题
标题1.错误描述 在运行roslaunch命令或rosrun时经常遇到下列错误信息:[rospack] Error: package 'xxx' not foundroslaunch error: ERROR: cannot launch node of type临时解决方案:在ROS工程下面输入source /deve/setup.bash回车后生效,每次在新的命令框中运行时都...原创 2018-09-23 16:59:01 · 1643 阅读 · 0 评论 -
ROS——SLAM实时更新显示栅格地图之nav_msgs::GridCells
文章目录效果图OccupancyGrid概述OccupancyGrid使用注意事项创建工程在Rviz中实时现实栅格地图结束语效果图 废话不说,直接上最终效果图~看完图你应该就知道是不是你想要的东东。这是对Gazebo其中一个部分场景的无人机SLAM效果图。黑色块为障碍物,颜色较深的灰色块为危险区,颜色再浅一点的是可行区域,最浅的是未知区域(最外围的区域);Rviz实时SLAM重建效果图如...原创 2018-12-07 20:50:13 · 5612 阅读 · 4 评论 -
ROS——RPLIDAR A1 SDK详解
#ifndef SENSOR_MSGS_MESSAGE_LASERSCAN_H#define SENSOR_MSGS_MESSAGE_LASERSCAN_H#include #include #include #include #include #include #include #include namespace sensor_msgs{template cla原创 2017-09-28 19:43:56 · 9203 阅读 · 8 评论