协同避障
文章平均质量分 94
不懂音乐的欣赏者
主要研究智能机器人、群体控制、路径规划方向。
展开
-
5阶多项式轨迹
多项式轨迹推导原创 2022-07-06 15:47:05 · 1458 阅读 · 0 评论 -
基于OSQP的二次规划
文章目录原创 2021-12-10 16:47:51 · 1975 阅读 · 2 评论 -
MPC_ORCA
文章目录2.1 设置移动机器人2.1 设置移动机器人 当定义了机器人的配置q∈Qq \in Qq∈Q时,就可以确定系统所有点的位置的完整规格,QQQ是机器人可以假设的所有可能配置的集合。 因此,自由度数是描述其配置所必需的最小参数数。 根据本申请,机器人的完整规格可以完全由圆形机器人的中心在平面上的位置表示(考虑到其半径),或者由机器人的关节角度(考虑到机器人的尺寸)来表示。密封和轴的转换。 考虑到某些特性(例如均匀性,刚度和地面摩擦),移动机器人需要在环境中移动的移动机制。 在运动策略中,以关节原创 2021-03-01 17:16:37 · 1485 阅读 · 0 评论 -
Swarm Flocking 经典蜂拥模型大全
文章目录1. Couzin模型1.1 参考文献1.2 模型定义1.3 控制规律2. Gábor Vásárhelyi模型2.1 参考文献2.2 模型定义2.2.1 排斥速度 Repulsion2.2.2 速度对齐项 Velocity alignment term2.2.3 墙壁和障碍物的作用 Interaction with walls and obstacles2.2.4 自推进项 Self-p...原创 2019-12-18 19:53:12 · 7087 阅读 · 2 评论 -
Vision-Based Distributed Control Laws for Motion Coordination of Nonholonomic Robots翻译
III. BACKGROUND 在本节中,我们简要回顾了我们在整个本文中使用的有关图论和正多边形的许多重要概念。A. Graph Theory 一个(无向)图G\mathcal{G}G包含顶点V\mathcal{V}V和边ε\varepsilonε,其中边是G\mathcal{G}G中无序的不同顶点对。如果x,y∈Vx,y\in\mathcal{V}x,y∈V并且(x,y)∈ε(x,y)...翻译 2019-12-17 22:44:13 · 226 阅读 · 0 评论 -
Effective leadership and decision-making in animal groups on the move.《动物团体在运动中的有效领导和决策》
Couzin, Iain D. , et al. “Effective leadership and decision-making in animal groups on the move.” Nature (London) 433.7025(2005):513-516.文章目录方法 MethodsGroup sizeGroup directionElongationUncertainty o...翻译 2019-12-16 22:40:27 · 836 阅读 · 1 评论 -
Coverage Control for Mobile Sensing Networks《移动传感网络的覆盖控制》
Cortes, J. , et al. “Coverage control for mobile sensing networks.” (2002).文章目录A. Locational OptimizationB. 泰森多边形法分区(Voronoi Partitions)C. Centroidal Voronoi Partitions3. CONTINUOUS AND DISCRETE-TIME...翻译 2019-12-16 13:35:15 · 780 阅读 · 1 评论 -
在受限环境中优化无人机集群的蜂拥行为
文章目录引用摘要引用本文来自文章《Optimized flocking of autonomous drones in confined environments》,Vásárhelyi Gábor, Virágh Csaba, Gerg? S , et al. Optimized flocking of autonomous drones in confined environments[...翻译 2019-11-19 11:22:47 · 3569 阅读 · 3 评论 -
移动机器人群中的自组织蜂拥行为
3.2 Modeling of the virtual heading sensor 在模型中,每个机器人接收到的航向矢量包含随机噪声矢量,其特征在于随机方向和恒定幅度。在机体固定参考系中得到的第j个邻居的噪声航向矢量计算如下:θj=∠ ​​{​&am...翻译 2019-05-12 15:58:58 · 1134 阅读 · 0 评论 -
自主飞行机器人的蜂拥算法
η\etaη represents a stochastic function, such as GPS翻译 2019-05-09 16:40:12 · 2807 阅读 · 0 评论 -
MATLAB——ROS Robots仿真
文章目录3. Aggregation3.1. 方法(Methods)3.1.1. 人工物理学(Artificial physics)3.1.2. 概率方法(Probabilistic methods)3.1.3. 进化方法(Evolutionary methods)3.2. 算法(Algorithms)3.2.1. 自由聚合(Free aggregation)3.2.2. 环境介导的聚合(Envi...翻译 2019-05-06 17:03:40 · 3414 阅读 · 0 评论 -
LD(Leaderless Distributed)蜂拥算法
文章目录1. Task Definition2. The LD Flocking Algorithm1. Task Definition2. The LD Flocking Algorithm LD具有两种基本行为:1.避免碰撞行为(collision avoidance);2.集群速度匹配行为(velocity matching flock centering)。只要Agents的碰撞...原创 2019-05-08 15:25:20 · 1281 阅读 · 0 评论 -
空中群体机器人研究综述
文章目录I. INTRODUCTIONI. INTRODUCTION空中群体用于解决实际问题的使用一直在稳步增长,伴随着价格下降和通信,传感和处理硬件的性能提高。硬件的商品化降低了单位成本,从而降低了进入空中群机器人领域的障碍。群体的关键使能技术是算法族,其允许群体的各个成员在它们之间进行通信和分配任务,规划它们的轨迹,并以这样的方式协调它们的飞行,从而有效地实现群体的总体目标。这些算法通常...翻译 2019-03-25 23:07:23 · 2636 阅读 · 0 评论 -
集群协同避障汇总
协同避障分类 障碍物避免控制算法可以大致分为两类:基于规则的方法和基于优化的方法。基于规则的方法的一个例子是基于人工势场的避障方法。基于优化的方法的典型例子是模型预测控制(MPC)。在编队控制过程中,主控制算法与基于共识的控制理论相结合,实现了良好的控制器设计。基于共识的无人机协同编队控制算法是一种分布式控制方法,具有网络结构灵活性的优点,可以实现多通道复合控制避障。所谓的一致性算法意味着每个...原创 2020-08-09 11:05:24 · 2038 阅读 · 0 评论