无人机集群航迹规划及避障
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不懂音乐的欣赏者
主要研究智能机器人、群体控制、路径规划方向。
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MR-GMMapping:基于高斯混合模型的通信高效多机器人映射系统
GMM地图构建与协同规划原创 2022-10-02 16:44:14 · 2202 阅读 · 2 评论 -
5阶多项式轨迹
多项式轨迹推导原创 2022-07-06 15:47:05 · 1360 阅读 · 0 评论 -
Faster Planner——Kinodynamic Astar详解
实际成本和启发式成本实际成本 Actual Cost 每条轨迹的真实代价函数定义如下:J(T)=∫0T∥u(t)∥2dt+ρT\mathcal{J}(T)=\int_{0}^{T}\|\mathbf{u}(t)\|^{2} d t+\rho TJ(T)=∫0T∥u(t)∥2dt+ρT离散形式下:启发成本 Heuristic Costpμ∗(t)=16αμt3+12βμt2+vμc+pμc=pμc+vμc+T2∗((2∗vμc−2∗vμg)/(2∗T)−(6∗pμc−6∗pμg+6∗T∗v原创 2022-05-31 11:55:16 · 2916 阅读 · 15 评论 -
基于OSQP的二次规划
文章目录原创 2021-12-10 16:47:51 · 1919 阅读 · 2 评论 -
MPC_ORCA
文章目录2.1 设置移动机器人2.1 设置移动机器人 当定义了机器人的配置q∈Qq \in Qq∈Q时,就可以确定系统所有点的位置的完整规格,QQQ是机器人可以假设的所有可能配置的集合。 因此,自由度数是描述其配置所必需的最小参数数。 根据本申请,机器人的完整规格可以完全由圆形机器人的中心在平面上的位置表示(考虑到其半径),或者由机器人的关节角度(考虑到机器人的尺寸)来表示。密封和轴的转换。 考虑到某些特性(例如均匀性,刚度和地面摩擦),移动机器人需要在环境中移动的移动机制。 在运动策略中,以关节原创 2021-03-01 17:16:37 · 1471 阅读 · 0 评论 -
蜂拥算法《Collective Memory and Spatial Sorting in Animal Groups》
Collective Memory and Spatial Sorting in Animal Groups文章目录模型行为规则:摘要(BEHAVIOURAL RULES: DESCRIPTION)行为规则:说明(BEHAVIOURAL RULES: SUMMARY)模型行为规则:摘要(BEHAVIOURAL RULES: DESCRIPTION)个体的模型的建立依据以下两条简单规则:...原创 2019-06-14 10:19:14 · 2048 阅读 · 8 评论 -
集群分布式控制
概述 目前关于多智能体系统协同问题的研究中,除了一致性问题的研究,还有蜂拥(Flocking)、群集(Swarming)、编队(Formation)、聚集(Rendezvous或Aggregation)、包含控制等协同控制问题。蜂拥控制算法发展史1987年,Reynlods首次针对蜂拥运动提出了著名的“Biod”模型,并给出了蜂拥控制的三个基本规则:分离(Separation)原则,...原创 2019-06-05 15:53:07 · 8334 阅读 · 2 评论 -
机器人编队控制总结
文章目录简介基于领航者-跟随者(Leader-follower)的编队控制方法基于虚拟结构(Virtual Structure)的编队控制方法基于人工势场(Artificial Potential Field)的编队控制方法基于行为(Behavior)的编队控制方法简介 目前,实现多 AUV 系统编队航行的控制方法主要包括基于领航者-跟随者的方法、基于虚拟结构的方法、基于人工势场的方法、...原创 2019-01-09 21:14:58 · 21931 阅读 · 2 评论 -
航迹规划——Dubins曲线
Dubins曲线简介 Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下,连接两个二维平面(即X-Y平面)的最短路径,并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶,则路径为Reeds–Shepp曲线。 在1957念, Lester Eli Dubins (1920–2010) 证明任何路径都可以由最大曲率和/或直线段组成(两点之间的路径必须存在)。 换句话说,原创 2018-03-27 11:49:33 · 35156 阅读 · 12 评论 -
航迹规划——人工势场算法
人工势场算法简介 人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib,Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动,设计成一种抽象的人造引力场中的运动,目标点对移动机器人产生“引力”,障碍物对移原创 2018-03-21 17:35:21 · 15764 阅读 · 4 评论 -
航迹规划算法——总结
确定性方法 传统的确定性方法包括,智能搜索算法(A*,D*算法等)、最速下降法、可视图方法、人工势场法、单元分解法、最优控制方法、模拟退火算法、遗传算法等。但是智能搜索方法在高维空间内易出现组合爆炸和局部最优问题;最速下降法需要大量迭代计算且无最优性保证;可视图方法计算复杂且对环境噪声敏感、难以解决高维问题;人工势场法在相近的障碍物面前难以发现路径,在狭窄通道内存在摆动现象,且具有局部最优问...原创 2017-12-20 15:34:23 · 19515 阅读 · 0 评论 -
航迹规划——模拟退火算法
模拟退火算法简介 模拟退火是一种通用概率算法,可来在固定时间内寻求在一个大的搜寻空间内找到的最优解,也可以用来求解函数最优解。模拟退火是S. Kirkpatrick, C. D. Gelatt和M. P. Vecchi在1983年所发明。而V. Černý在1985年也独立发明此算法。 在这里不讲解模拟退火算法的基础知识,重点对模拟退火算法的两种应用程序做解析,需要了解基础知识的可以参考文章原创 2018-03-22 15:57:23 · 6808 阅读 · 3 评论