Velodyne VLP16 激光雷达测试

说明

1、ubuntu16.04和ROS Kinetic系统环境下测试Velodyne VLP16 激光雷达的功能是否正常
2、已完结，目前不研究此设备

1、安装驱动

（1）sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
如果自己的ROS是indigo,输入下面命令
（2）sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

我的ROS是kinetic，因为我刚接触ubuntu，不懂这些，用了（2）里面的命令，然后显示软件包无法定位。这一步浪费了我整整一个晚上时间，大家一定要看清自己的ROS版本。

2、连接到激光雷达

这一步是第二天早上来弄的，按照一篇博客上的方法，搞了一个上午都没用，所以我建议不要在命令里配置，自己手动添加有线网络（怎么手动设置百度一下就出来，这里不详细截图说），输入这个地址：
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1
然后在网址上输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件，成功后页面是这样的

3、新建一个ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/srccd 
catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

4、把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件

VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的，转换后生成VLP-16.yaml，下图红框里的位置

可以把这个文件复制出来，也可以直接在优盘里，我是直接在优盘里使用，不过建议还是复制出来好。
在终端输入以下命令：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py +/VLP-16.xml

"+"不要输进去，那里换成你自己VLP文件所在的路径名

5、加载

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=+/VLP-16.yaml

此处“+”号也换成路径名

6、实时显示点云图

rosbag record -O out /velodyne_points

接着在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图