ROS启动ASUS Xtion PRO LIVE摄像头

方法一：使用命令行启动
分别运行
1. roslaunch openni2_launch openni2.launch
2. rosrun topic_tools mux /camera/image_raw /camera/rgb/image_raw

然后再rosrun  image_view  image_view  image:=/camera/image_raw
就可以看到图像了。

方法二，使用launch启动

写一个launch文件，将这个文件放到要启动的package包中。
文件内容如下：

< launch >

  < include file="$(find openni2_launch)/launch/openni2.launch" / >

  < node pkg="topic_tools" type="mux" name="mux_cmdvel" args="/camera/image_raw /camera/rgb/image_raw"  / >

< / launch > 

方法三：在rviz中启动点云图像：

rviz里面有显示点云的插件，填写对应的topic就可以显示了
左下角有个  add按钮--》选取点云插件，然后选取topic，主要这个topic必须存在。

方法四，实在不行，就运行一下命令：
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
   然后找到自己要启动的topic