ROS下基于OpenNI2使用rgbd camera (ASUS Xtion PRO LIVE)

原材料描述：

台式机：安装unbuntu１８．０４系统，已安装ｒｏｓ与ｏｐｅｎｎｉ２，

相机：　华硕　Ｘｔｉｏｎ　ｐｒｏ　ｌｉｖｅ的ｒｇｂｄ深度相机

目的：　ｒｑｔ中显示ＲＧＢ图像以及深度图，并在rviz中可视化以及点云显示

步骤一：ｒｑｔ中可视化

　　　　１、安装ｒｑｔ包，以及其他相关依赖

sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-rqt-robot-plugins 

　　　　２、打开三个终端分别执行以下三句：

roscore 
roslaunch openni2_launch openni2.launch
rqt

　　　　注：中间的那句，要根据自己的ｏｐｅｎｎｉ进行更改，写为ｏｐｅｎｎｉ２或ｏｐｅｎｎｉ；

　　　　３、在ｒｑｔ窗口中选择“Plugins” -> “Visualization” -> "Image View"，　然后就可以在ｉｍａｇｅ　ｖｉｅｗ中选择需要展示的图像，ｒｇｂ或深度图，其他按键自己摸索，随便试试效果。

　　　　　

步骤二：ｒｖｉｚ中进行可视化

　　　１、首先运行节点，即打开ｏｐｅｎｎｉ２：

roslaunch openni2_launch openni2.launch

　　　２、运行以下命令打开ｒｖｉｚ：

rosrun rviz rviz

　　　

　　　３、深度图、ｒｇｂ以及点云选择显示

修改“Fixed Frame”为/camera_rgb_frame，

修改“Target Frame”为<Fixed Frame>，

点击add，选择camera类型。

添加成功后选择camera菜单下的Image Topic选项，

选择/camera/rgb/image_color，确定后下面的显示框内就显示图像了。

在add中添加PointCloud2类型，在topic里面选择合适的选项即可显示点云。（添加PointCloud不能显示，我也不清楚，有知道的大佬告知一下，谢谢。

参考：https://blog.csdn.net/weixin_39272225/article/details/79886805