ROS下基于OpenNI使用rgbd camera(华硕Xtion pro live)

软硬件版本信息：

台式机，Ubuntu14.04   ROS Indigo

笔记本，Ubuntu16.04   ROS Kinetic

搭配使用华硕ASUS  Xtion pro live 相机，可以提供rgb和深度信息。

相关库的安装：

首先安装OpenNI，

sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera

此处ros的版本号根据实际进行调整

然后输入

sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch

运行：

运行节点

roslaunch openni_launch openni.launch

然后打开新的命令行窗口运行显示RGB影像的命令：

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

运行如下命令显示深度影像：

rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity 

至此可以在ros下进行Xtion的驱动并读取信息。

rqt中进行可视化：

1. 安装rqt包以及其他相关包：

   sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-rqt-robot-plugins 

2. 在3个终端中分别执行：
   
   

   roscore 
   roslaunch openni_launch openni.launch  
   rqt

3. 在“rqt”窗口中选择 “Plugins” -> “Visualization” -> "Image View"，在下拉框中选择不同图像进行显示。
   

rviz中进行可视化：

此处参考古月居博客点击打开链接

rviz是我们经常使用的工具，把图像显示在rviz中才更有应用价值。rviz已经为我们提供好了显示图像的接口，使用非常简单。

首先按照之前的方法先运行节点，之后运行如下命令打开rviz：

rosrun rviz rviz

然后修改“Fixed Frame”为/camera_rgb_frame，修改“Target Frame”为<Fixed Frame>，接着点击add，选择camera类型。添加成功后选择camera菜单下的Image Topic选项，选择/camera/rgb/image_color，确定后下面的显示框内就显示图像了。

若想显示点云深度信息，可以在add中添加PointCloud2类型，在topic里面选择合适的选项即可显示点云。

 

 

防坑提示：

1. 在Ubuntu下用OpenNI库可以进行对此摄像头的驱动。之前尝试了用OpenNI2进行驱动，在读取摄像头时遇到了一些难以解决的问题，因此换用OpenNI，顺利解决。
2. 在运行节点之后会有4条warning的提示

   [ WARN] [1523364137.510660564]: Camera calibration file /home/lzy/.ros/camera_info/rgb_1405050456.yaml not found.
   [ WARN] [1523364137.510703543]: Using default parameters for RGB camera calibration.
   [ WARN] [1523364137.510725695]: Camera calibration file /home/lzy/.ros/camera_info/depth_1405050456.yaml not found.
   [ WARN] [1523364137.510739543]: Using default parameters for IR camera calibration.
   

   参考别人的经验，这几条warning并不影响后续的使用，因此暂且忽略。

3. 尽量使用USB2.0接口（本人使用3.0接口也没遇到问题）

4. 如果遇到如下错误
   

   Open failed: USB interface is not supported!

   修改GlobalDefaults.ini配置文件

   $ sudo gedit /etc/openni/GlobalDefaults.ini 

   将第60行前面的分号去掉（即取消注释）

   ;UsbInterface=2

5. 如果不使用ros，仅在Ubuntu下调用此摄像头，可以在安装好OpenNI后，在终端中输入NiViewer，查看深度和RGB图像。

6. 后续将在rviz中进行可视化。