华硕Xtion Pro Live驱动安装与使用

基于Ubuntu 16.04，首先安装ROS Kinetic

注：若为其他版本的Ubuntu和ROS，只需修改版本名即可

安装依赖项

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-launch

安装rqt包以及其他相关包

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins 

打开终端(Ctrl+Alt+t)

roscore 

打开另一个终端(Ctrl+Shift+t)

roslaunch openni2_launch openni2.launch

打开另一个终端(Ctrl+Shift+t)

rviz

在rviz中选择Carema和PointColud2组件
选择对应的话题，如下图所示：
这样就得到摄像头的彩色图像和深度图像。

然后为了方便启动，我们先保存当前的rviz配置，命名成carema.rviz
然后写一个launch文件方便启动。

<launch>
   <include file="$(find openni2_launch)/launch/openni2.launch"/>
    <!--启动rviz-->
   <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find robot_carema)/config/carema.rviz" required="true" />
</launch>

出现的问题

No matching device found.... waiting for devices. Reason: std::__cxx11::string
openni2_wrapper::OpenNI2Driver::resolveDeviceURI(const string&) @ /tmp/binarydeb/ros-kinetic-openni2-camera-0.4.2/s
/openni2_driver.cpp @ 737 : Invalid device number 1, there are 0 devices connected.

解决办法非常简单：

编辑/etc/openni/GlobalDefaults.ini文件

sudo gedit /etc/openni/GlobalDefaults.ini


找到内容为“; UsbInterface=2”这一行，将该行更改为UsbInterface=0， 注意去掉分号注释。

重新运行命令：

roslaunch openni_launch openni.launch

参考文章：
https://blog.csdn.net/jackkang01/article/details/86568506
https://blog.csdn.net/l_h2010/article/details/38844797