ROS下订阅topic，显示并保存Kinect(Xtion pro live )深度点云图

这里订阅了的是Kinect for Xbox One或是华硕的Xtion Pro Live的topic：/camera/depth_registered/points，初学者务必要了解什么是depth_registered(配准)。这个topic是包含了利用相机内置的calibration参数来配准RGB图和深度图，也即它的像素点包含了颜色和深度信息。

1、编写源程序

下面给出源程序，源程序来源：http://blog.csdn.net/yaked/article/details/52584231,亲测可用，其他的都不太行！

    #include <iostream>  
    #include <ros/ros.h>  
    #include <pcl/point_cloud.h>  
    #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>  
    #include <pcl/io/pcd_io.h>  
      
    #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  
      
    #include <sensor_msgs/PointCloud2.h>  
    using std::cout;  
    using std::endl;  
    using std::stringstream;  
    using std::string;  
      
    using namespace pcl;  
      
    unsigned int filesNum = 0;  
    bool saveCloud(false);  
      
    boost::shared_ptr<visualization::CloudViewer> viewer;  
      
    void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2& input)  
    {  
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> cloud; // With color  
      
        pcl::fromROSMsg(input, cloud); // sensor_msgs::PointCloud2 ----> pcl::PointCloud<T>  
      
        if(! viewer->wasStopped()) viewer->showCloud(cloud.makeShared());  
      
        if(saveCloud)  
        {  
            stringstream stream;  
            stream << "inputCloud"<< filesNum<< ".pcd";  
            string filename = stream.str();  
      
            if(io::savePCDFile(filename, cloud, true) == 0)  
            {  
                filesNum++;  
                cout << filename<<" Saved."<<endl;  
            }  
            else PCL_ERROR("Problem saving %s.\n", filename.c_str());  
      
            saveCloud = false;  
      
        }  
      
      
    }  
      
      
    void  
    keyboardEventOccured(const visualization::KeyboardEvent& event, void* nothing)  
    {  
        if(event.getKeySym() == "space"&& event.keyDown())  
            saveCloud = true;  
      
    }  
      
    // Creates, initializes and returns a new viewer.  
    boost::shared_ptr<visualization::CloudViewer> createViewer()  
    {  
        boost::shared_ptr<visualization::CloudViewer> v(new visualization::CloudViewer("OpenNI viewer"));  
        v->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccured);  
      
        return(v);  
    }  
      
    int main (int argc, char** argv)  
    {  
        ros::init(argc, argv, "pcl_write");  
        ros::NodeHandle nh;  
        cout<< "Press space to record point cloud to a file."<<endl;  
      
        viewer = createViewer();  
      
        ros::Subscriber pcl_sub = nh.subscribe("/camera/depth_registered/points", 1, cloudCB);  
      
        ros::Rate rate(30.0);  
      
        while (ros::ok() && ! viewer->wasStopped())  
        {  
            ros::spinOnce();  
            rate.sleep();  
        }  
      
        return 0;  
    }  

2、在ubuntu终端启动Xtion pro live 驱动

3、用qt编译并运行节点

小便利：这里强烈建议初学者在qt下运行ros节点，主要是因为qt5.5.0以上版本已经可以安装ros插件，使得建立工作空间（catkin_ws）、包(package)、和节点(node)都可以不再在终端下用命令行进行，非常有助于帮助我们进行后续的编程及管理。

4、运行节点后结果显示

注意：按空格键会将当前的点云保存下来，保存到你所建立的package文件夹下。名字为inputcloud0.pcd，inputcloud1.pcd，...依次类推。

至此，ROS下订阅topic并保存Xtion深度点云图实现结束!