qq_18276949的博客

在实现了跑通官网数据集的基础上，再来尝试跑一下自己的数据集，许多细节地方需要注意（此时应该响起徐小虎的歌“没那么简单....”）。目录注意事项实现各功能的launch文件显示pbstream文件：已构建的地图配置文件lua和rviz跑自己的数据集https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/your_bag.html步骤１：配置lua文件步骤２：编写launch文件步骤3：编写urdf机器人模型文件

今天开始写一个关于google cartographer系列文章。此类文章网上已经很多，本系列文章主要记录重点部分及容易踩坑地方。cartographer是一个完整的激光SLAM开源项目，属于graph slam，包含了完整的前端里程计和后端地图优化，既能够同时定位建图，又能够基于先验地图进行独立全局定位。值得目录一、推荐首选看官网资料，已经很详细了二、安装三、源码文件架构四、跑数据集１、建图２、基于先验地图的全局定位一、推荐首选看官网资料，已经很详细了原生版：