nvidia agx xavier配置运行xsens G-7 imu、microstrain 3DM-GX5-25与ZED相机

 

目录

平台环境

XAVIER的USB接口说明

通过dmsg指令查看imu及zed传感器设备信息

配置imu驱动文件

xsens imu启动常见问题

1、时间超时问题

2、未发现设备问题

3、自动搜索确定合适的接口

配置ZED相机驱动文件

总结

---

平台环境

ubuntu18.04

ROS melodic

nvidia agx xavier

imu: xsens G-7

相机：ZED

 

XAVIER的USB接口说明

总共有3个USB接口，其中2个typeC，一个typeA

注意：我的xavier的typeA接口很松，接上ZED后，线缆扯动到接口后很容易造成接触不良进而导致ZED节点挂掉！

  

以下展示了xavier PCB板子的正反面图：

 

各传感器的ROS驱动

http://wiki.ros.org/Sensors

1、microstrain 3dm gx系列imu驱动

注意要根据imu型号选对驱动

区别：

• gx5系列的imu驱动放在github上，直接下载源码编译安装（ROS wiki还未将此版本驱动更新进来）

https://github.com/ros-drivers/microstrain_mips

• microstrain_3dm_gx3_45是3dm_gx3_45（融合了GPS）的专用驱动
• microstrain_3dmgx2_imu同时支持3DM-GX2 and 3DM-GX3系列 http://wiki.ros.org/microstrain_3dmgx2_imu

 

2、xsens MTi系列 imu 驱动

区别

• Xsens MTx/MTi/MTi-G devices（xsens_driver）

http://wiki.ros.org/xsens_driver

扩展版本，功能多，支持对IMU进行更多的参数配置

Compared to the other MTi drivers (lse_xsens_mti and xsens_mti), this one can handle other configurations than the default and the GPS module of the MTi-G. It is also a clean rewrite of the communication protocol easier to maintain (and possibly extend) than the old vendor based multi-layered architecture.

• Xsens MTi Driver (Official)（xsens_mti_driver）

http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver

官方版本，功能较少

https://www.xsens.com/software-downloads

• Xsens MTi node（早已不更新维护了）

http://wiki.ros.org/lse_xsens_mti

 

3DM-GX5-25 AHRS

https://www.microstrain.com/inertial-sensors/3dm-gx5-25

    

 

通过dmsg指令查看imu及zed传感器设备信息

输入dmsg，显示imu基本信息，说明Imu接入的usb端口是可以被识别出来的（与下文的用mtdevice.py自动检测imu接口失败相矛盾？）

 

下面为zed相机信息：

 

配置imu驱动文件

主要修改2个地方，看情况可能还需要修改第3个地方

• device设置为设备文件名
• 波特率设置为115200
• 如果主控性能差，IMU启动需要等待较长时间，默认的0.002s太短了，需要修改长一些例如0.2s

 

xsens imu启动常见问题

已经排除了接口设备名称错误问题，确定xsens接上xavier的3个usb接口的任何一个都会被映射为/dev/ptmx；

TO DO：需要继续排查xsens超时无法启动原因？

1、时间超时问题

针对xavier，已经将launch文件中的timeout超时阈值设置到了2秒钟，还是无法成功启动imu

 

2、未发现设备问题

为了说明问题，这里特意将launch文件中device设备名修改为其他没有接imu的接口名称

3、自动搜索确定合适的接口

按照xsens_driver官网说明，可以通过mtdevice程序来自动搜索主控上与imu连接的那个端口。

遗憾的是，跑出来的结果是没有发现与imu连接的接口！

矛盾&TO DO：此处没有检测到Imu连接到xavier了，但上文2却未报错“未发现/dev/ptmx设备文件”的错误，

那xsens无法正常启动的原因到底是不是接口问题呢？还需要进一步的排查

 

配置ZED相机驱动文件

 

 

 

总结

• ZED相机直接或者间接（通过typeC转typeA线缆，甚至通过USB扩展槽）插在任意一个USB接口上，中/dev路径下都显示为vedio0，都可以正常启动相机

• xsens imu直接或间接插在任意一个USB接口上，中/dev路径下都显示为ptmx

• TO DO：xsens imu无法正常启动（提示时间超时）问题需要继续排查