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实例:调试microstrain 3dm-gx5-25 imu
imu_tool包
http://wiki.ros.org/imu_tools?distro=melodic
imu_tools: imu_complementary_filter | imu_filter_madgwick | rviz_imu_plugin
- 姿态解算包:融合加速度计、角速度、磁力计(可选)解算出四元数表示为在全局坐标系下的姿态(绝对姿态)
fuses angular velocities, accelerations, and (optionally) magnetic readings from a generic IMU device into a quaternion to represent the orientation of the device wrt the global frame
- 另一个姿态解算包:类似上个包,区别在于融合出来的姿态为相对姿态?
- 可视化包:IMU中rviz中的姿态及加速度向量的显示
问题:参数配置便利性问题
通过apt-get方式安装好以后,发现imu_complementary_filter只有节点,没有launch文件,这么多参数如何配置?如果通过rosrun+参数方式也太不方便了吧
因此,建议通过源码编译安装,这样方便之间中文件中修改参数。
实例:调试microstrain 3dm-gx5-25 imu
启动节点:需要重新映射imu话题名称
节点关系图:gx5发布imu话题为/gx5/imu/data,imu_complementary_filter融合发布的imu话题为/imu/data(图中的/tf)
XX TO DO(实物照片)
问题:发布的imu姿态与实际imu姿态不一致问题
- gx5发布的imu与实际imu姿态不一致(TO DO)
- 用imu_complementary_filter将gx5原始imu数据融合后输出的姿态与实际imu姿态是一致的
上述问题用rviz_imu_plugin插件显示imu姿态可以明显看出两者区别,如下图:
红色方块为gx5原始imu数据(对应3个短坐标轴,红色长箭头为加速度向量),绿色方块为imu_complementary_filter融合后imu数据(对应3个长坐标轴,绿色长箭头为加速度向量)
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下图展示了gx5(左图)和imu_complementary_filter发布的imu话题内容: