安装cartographer，跑官网数据集

今天开始写一个关于google cartographer系列文章。此类文章网上已经很多，本系列文章主要记录重点部分及容易踩坑地方。

cartographer是一个完整的激光SLAM开源项目，属于graph slam，包含了完整的前端里程计和后端地图优化，既能够同时定位建图，又能够基于先验地图进行独立全局定位。

值得好好研读学习：（１）一个漂亮的slam实现工程，学习其模块架构，代码架构，接口等　（２）学习google code style，作为c++编程规范的一个范本

目录

一、推荐首选看官网资料，已经很详细了

二、安装

三、源码文件架构

四、跑数据集

１、建图

２、基于先验地图的全局定位

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一、推荐首选看官网资料，已经很详细了

原生版：

https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/

ros集成版：

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html

源码：

https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros

论文：

W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM, in Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, 2016. pp. 1271–1278.

二、安装

本人环境：ubuntu 18.04（６4位）,ROS melodic

以源码编译安装方式。

步骤１：安装依赖。参考　https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/　先安装一部分依赖

本人电脑只安装了以下部分依赖，其余杂七杂八的都没有装（可能之前配置时已经安装了相应依赖）

步骤２：继续安装依赖。参考　https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html　安装其他依赖

步骤３：注意！创建ＲＯＳ工程目录，下载源码。在进行到下载源码步骤时，需要先网页登录自己的github账号，否则提示无法连接网址！

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

步骤４：源码编译。

执行完　catkin_make_isolated --install --use-ninja　后即成功安装。

步骤５：注意！配置source。由于采用isolated方式编译的，因此在~/.bashrc中也要以此方式source，添加词句　source /home/你的ubuntu用户名/cartographer/devel_isolated/setup.bash

至此，就完成了源码安装，下面就可以下载官网数据集跑啦。

三、源码文件架构

安装好后的源码结果如下：包含原生码和ros集成部分

     

四、跑数据集

１、建图

参考　https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html　下载2d背包数据集（490M，下载挺快）

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

数据集大概持续３０分钟，建的地图够大，效果如下，比较惊艳。(0,9)类似数据标明了loopclosure

基于３D激光雷达建图：三维点云被投影到二维占据栅格地图

数据集有9.8G

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

使用了２个vlp-16，水平和垂直

侧视图可以看到构建的地图不是在同一个水平面上

 

２、基于先验地图的全局定位

参考　https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html　，以下为基于2D数据集的定位

步骤１：先构建先验地图，尺寸大概100m*100m

步骤２：基于先验地图全局实时定位

初始时刻未匹配上，过几秒钟后匹配上。位置及轨迹得到了修正。

运动过程中出现匹配出错，但能够很快修正回来