python easypcd读写pcd文件

0、 安装easypcd

pip install easypcd

1、 调用easypcd

from easypcd import ep
import open3d as o3d
import numpy as np

2、 读取pcd文件

ep_pcd = ep.read_pcd("point.pcd")# 读取pcd文件
print("point indormation:", ep_pcd)# 打印所有信息
print("point:", ep_pcd.points)# 打印点云坐标
print("points type:", type(ep_pcd.points))# 打印点云类型

3、 写入pcd文件

ep.write_pcd(save_name="ep-sample.pcd", points=ep_pcd.points)

• 必要参数：

save_name:保存的文件名
points：需要保存的点云数据

• 可选参数

color：是否有颜色信息（True/False），默认False
normal：是否有向量信息（True/False），默认False
_SIZE：字节数量，默认为4
_TYPE：字符类型，默认为F

4、 其他用法
4.1、 open3d读取写入

o3d_read = o3d.io.read_point_cloud("point.pcd")# 加载三维点云
ep.write_pcd(save_name="sample.pcd", points=o3d_read.points)# 写入pcd

4.2、 创建有颜色信息的点云

points_xyz = np.random.randint(100, size=(100, 3)) # 点云坐标
points_color = np.random.randint(5, size=(100, 3)) # 点云颜色
ep_points = np.concatenate((points_xyz, points_color), axis=1) # 拼接位置信息和颜色信息
ep.write_pcd("ep-points.pcd", ep_points, color=True) # 写入pcd

4.3、 点云信息转为open3d

o3d_object = o3d.geometry.PointCloud() # 初始化点云
o3d_object.points = o3d.utility.Vector3dVector(ep_points[:, 0:3]) # 转为open3d的坐标
o3d_object.colors = o3d.utility.Vector3dVector(ep_points[:, 3:]) # 转为open3d的颜色信息
o3d.visualization.draw_geometries([o3d_object], window_name="POINT", width=400, height=300, mesh_show_back_face=True) # 显示