读取PCD文件（一）

读取PCD是为了使用数据集中的数据而不是在实车上使用。

一般来说PCD文件时用bin格式二进制存储，有利于读取速度，但是必须用编程方法进行读取。

根据pcl官网的介绍分为header和正文，header里有如下一些项目

VERSION        版本
FIELDS        数据各个维度的详细内容
SIZE        每个维度内容的存储占用字节数
TYPE        带符号整型，无符号整型，浮点型等
COUNT        每个维度有多少元素
WIDTH        对于格式化的点云才有意义，对自动驾驶非格式化的点云无意义
HEIGHT
VIEWPOINT        自己的注视点，这部分需要学会图形学才好理解
POINTS        总点数
DATA        ascii或者binary格式

例子是
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii

因此，我们需要先读取文件中前几行内容，然后根据数据集的格式解读就非常容易，完全不需要调用PCL。