读取PCD是为了使用数据集中的数据而不是在实车上使用。
一般来说PCD文件时用bin格式二进制存储,有利于读取速度,但是必须用编程方法进行读取。
根据pcl官网的介绍分为header和正文,header里有如下一些项目
VERSION 版本 FIELDS 数据各个维度的详细内容 SIZE 每个维度内容的存储占用字节数 TYPE 带符号整型,无符号整型,浮点型等 COUNT 每个维度有多少元素 WIDTH 对于格式化的点云才有意义,对自动驾驶非格式化的点云无意义 HEIGHT VIEWPOINT 自己的注视点,这部分需要学会图形学才好理解 POINTS 总点数 DATA ascii或者binary格式
例子是 VERSION .7 FIELDS x y z rgb SIZE 4 4 4 4 TYPE F F F F COUNT 1 1 1 1 WIDTH 213 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 213 DATA ascii
因此,我们需要先读取文件中前几行内容,然后根据数据集的格式解读就非常容易,完全不需要调用PCL。