python点云移动最小二乘法(Moving Least Squares)上采样

使用easypcd库

pip install easypcd

实现代码如下：

from easypcd import ep

ep_pcd = ep.read_pcd("cloud_normal.pcd")
print(ep_pcd)
points = ep_pcd.points

参数说明
"""
        必要参数：
            points: 点云数据[[x1,y1,z1],[x2,y2,z2],...,[xn,yn,zn]]
            radius: 邻居搜索半径
            tau: 权重系数
            upsampling_rate: 采样率，每个点周围采样几次
            setUpsamplingRadius: 采样半径
        可选参数：
            weights_name: 权重函数，可选：
            gaussian:高斯权重函数。根据距离计算权重，权重随距离增大而减小。
            epanechnikov:Epanechnikov核权重函数。在一定范围内提供权重，超出这个范围权重急剧下降。
            cubic_spline:三次样条权重函数。使用三次样条函数计算权重，提供平滑的权重变化。
            uniform:均匀权重函数。为所有点提供相同的权重。
            inverse_distance:距离反比权重函数。根据距离的反比例来计算权重。
            wendland:Wendland权重函数。使用Wendland函数计算局部光滑的权重。
            shepard_weight:Shepard权重函数。使用距离的负幂计算权重，权重随距离增大而减小。
"""
upsampling_points = ep.Moving_Least_Squares_UpSampling(points,radius=50,tau=0.5,upsampling_rate=2,setUpsamplingRadius=0.5,weights_name="gaussian")
# 写入pcd文件
ep.write_pcd("upsampling.pcd", upsampling_points)