python和c++同时订阅两个话题，在一个回调函数中处理

VIP文章 已于 2022-03-20 16:37:44 修改
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分类专栏： 常识 文章标签： ros 同时订阅两个topic
于 2022-03-20 16:24:48 首次发布
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基础：https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758

激光、摄像头、IMU等传感器数据同步方法(message_filters)
https://blog.csdn.net/QLeelq/article/details/114637237?spm=1001.2101.3001.6650.9&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-9.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-9.pc_relevant_default&utm_relevant_index=14

这里介绍一种软同步方法，也就是算法同步方法，如果想要进行硬件同步，可以查阅论文：VersaVIS—An Open Versatile
Multi-Camera Visual-Inertial Sensor Suite(好像还有源码)。

message_filters有两种同步策略，一种是时间戳完全对齐的策略(ExactTime
Policy)，另一种是时间戳相近的策略(ApproximateTime Policy)。

下面是C++的同步策略框架代码(根据自己需求进行更改)，可以同步多个传感器数据，如果想要使用python代码，可以查阅ros

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python回调函数中使用多线程的方法
09-20
主要介绍了python回调函数中使用多线程的方法,需要的朋友可以参考下
ROS 搞懂多话题回调机制以及消息队列
m0_67392931的博客
03-15 1091
ROS 消息队列的运行机制 下面只是自己的理解，如果有误望大家指正！ 大部分内容参考于 https://blog.csdn.net/qq_42700518/article/details/104453752 ROS中，publisher和subscriber都有一个消息队列用于数据收发时候的缓存，那么它们有什么异同呢？ ROS话题的通信是异步的，也就是publisher只管不停的发但不管是否被接收，publisher的消息队列就是publisher发布信息的地方，publisher向消息队列发布信息然后通知
激光、摄像头、IMU等传感器数据同步方法(message_filters)
非晚非晚的博客
03-10 3738
这里介绍一种软同步方法，也就是算法同步方法，如果想要进行硬件同步可以查阅论文：VersaVIS—An Open Versatile Multi-Camera Visual-Inertial Sensor Suite(好像还有源码)。message_filters有两种同步策略，一种是时间戳完全对齐的策略(ExactTime Policy)，另一种是时间戳相近的策略(ApproximateTime Policy)。
ROS 接收两个图像话题 并进行时间同步
zhangyue123的博客
08-14 1877
利用message_filters进行同步操作,然后在一个回调函数中显示和处理两种图像. 对齐传感信息时间戳有两种方式，一种是时间戳完全对齐 ExactTime Policy ，另一种是时间戳相近 ApproximateTime Policy ，前者更为严格. #include <ros/ros.h> #include <image_transport/image_transport.h> #include<opencv2/core/core.hpp> #include&
ROS（python）如何实现1个节点同时订阅2个话题，并实现话题同步，调用同一个callback
m0_46447790的博客
04-18 6453
1 创建talker1 #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter1', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker1', anonymous=True) rate = rospy.Rate(1)
ROS多话题同步回调
最新发布
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
09-08 223
这种方法根据输入消息的时间戳进行近似匹配，不要求消息时间完全相同。这种方法要求输入的消息的时间戳必须完全相同才调用回调函数。
关于ROS在一个回调函数中处理两个订阅话题消息（多话题回调、多参数回调问题）
So____的博客
08-29 1687
要实现多话题回调需要使用到函数boost::bind()，这里可以参考上文的代码（以obj_sub_为例），将原来回调函数的位置替换为该函数，函数内有三个参数，第一个是这两个话题进行绑定后共同传入的回调函数名称，第二个参数是一个占位符，为下面的话题订阅占位，最后一位为传入当前语句订阅的话题，注意结尾的::ConstPtr()。这是一段没写完的代码，主要用来测试一下多参数回调问题，最关键的部分在订阅话题的两端代码上，其他的代码不用看，需要注意到地方会在下文提到。
ros-python中关于订阅两个话题并进行数据交互的问题
sjh_sjh_sjh的博客
03-17 4095
1.使用消息滤波器 核心代码 rospy.init_node('cloud_img_process', anonymous=True) print('初始化') # im = Image.open(r'/home/ubuntu/Desktop/img_lidar_data_12.19/image/1.jpg') # im.show() sub = message_filters.Subscriber("/pcl_processed", PointCloud2)
对rosbag中的多传感器数据进行同步并提取
weixin_43977894的博客
09-05 3823
对rosbag中的多传感器数据进行同步并提取 rosbag中记录的多传感器数据来自多个subscriber, 但是真正使用的过程中还需要对不同的传感器数据进行同步. ROS的message_filter 提供了两种同步方式: 精确同步和近似同步, 由于时间戳无法真正对齐, 本文采用近似同步. 关于message_filter 的介绍参见官网链接: http://wiki.ros.org/message_filters 1. 数据同步代码 1.1 查看.bag文件内容 rosbag info xx.ba
ROS学习笔记（二）ROS消息发布（publish）与订阅(subscribe)（C++代码详解）
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ROS消息发布与订阅实践及C++代码详解
ROS中C++ boost编程，类内回调函数
weixin_43389008的博客
03-25 3306
首先熟悉boost::bind() 定义如下函数： int f(int a, int b) { return a + b; } int g(int a, int b, int c) { return a + b + c; } boost::bind(f, 1, 2)可以产生一个无参函数对象，返回f(1, 2)；类似的，boost::bind(g, 1, 2, 3)相当于g(1, 2, 3) 其中boost::bind()中使用较为频繁的还有占位符： 如：boost::bind(f, _
python在回调函数中获取返回值的方法
09-19
今天小编就为大家分享一篇python在回调函数中获取返回值的方法，具有很好的参考价值，希望对大家有所帮助。一起跟随小编过来看看吧
python 回调函数和回调方法的实现分析
01-20
#在函数中使用回调 def click(callback): eval(callback)()　#eval()可以讲字符串解析成可以执行的代码 def handle: print '在点击事件结束后调用该函数，进行处理，比如弹出框alert()' ...
如何在python中引用c/c++函数
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如何在python中引用c/c++函数Python调用c/c++python调用c Python调用c/c++ 由于python性能问题的原因，在实际项目中往往会在python中去调用c的一些方法，本文将介绍在centos8下面python去调用c的方法。 python调用c ...
opencv ffmpeg图像生成视频
qq_18894441的博客
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opencv如何根据不规则轮廓关键点获取轮廓上的所有坐标，如图像标注后的轮廓
qq_18894441的博客
08-07 2000
首先，根据轮廓上的关键点获取掩膜mask # coding=utf-8 import numpy as np import json import cv2 image = cv2.imread("/home/dell/1575532290620423707.jpg")#原始图像路径 lists = [[ , ],[ , ],[ , ],[ , ],[ , ]]#填入自己轮廓关键点的像素坐标 b = np.array([lists],dtype = np.int32) im = np.zeros(image
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1、安装cuda sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-10-1-local-10.1.105-418.39_1.0-1_amd64.deb sudo apt-key add /var/cuda-repo-10-1-local-10.1.105-418.39/7fa2af80.pub sudo apt-get update sudo apt-get install -y cuda sudo gedit ~/.bashrc（写入export PATH=$PATH:/usr/loc
ROS fatal error: NvInferRuntimeCommon.h: 没有那个文件或目录
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ROS tensorrt
c++ 三次方程曲线拟合 最小二乘、RANSAC
qq_18894441的博客
03-02 890
两个分别以函数的形式体现出来： ransac函数 void ransac(vector &x,vector &y) { //迭代最大次数，每次得到更好的估计会优化iters的数值 int iters = 1000; //数据和模型之间可接受的差值 float sigma = 0.1; //最好模型的参数估计和内点数目 int num = x.size(); int range = num; float pretotal = 0; //希望的得到正确模型的概率 float P = 0.80;
如何在ros中使用一个回调函数，处理两个不同类型的话题消息。话题类型可能不存在header
07-11
在ROS中处理两个不同类型的话题消息时，可以使用回调函数和消息过滤器来实现。以下是一个示例代码，展示了如何处理两个不同类型的话题消息： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/time_synchronizer.h> #include <asv_msgs/StateArray.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> void callback(const asv_msgs::StateArray::ConstPtr& state_msg, const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odometry_msg) { // 在这里处理两个不同类型的消息 } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "message_sync_node"); ros::NodeHandle nh; // 创建两个订阅者，分别用于接收asv_msgs::StateArray和nav_msgs::Odometry类型的消息 message_filters::Subscriber<asv_msgs::StateArray> state_sub(nh, "obstacle_states", 1); message_filters::Subscriber<nav_msgs::Odometry> odometry_sub(nh, "/asv/state", 1); // 创建时间同步器，用于同步两个话题的消息 typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<asv_msgs::StateArray, nav_msgs::Odometry> SyncPolicy; message_filters::Synchronizer<SyncPolicy> sync(SyncPolicy(10), state_sub, odometry_sub); // 设置回调函数 sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2)); ros::spin(); return 0; } ``` 在这个示例中，我们使用了`message_filters`库来创建订阅者和时间同步器。首先，我们创建了两个订阅者，分别用于接收`asv_msgs::StateArray`和`nav_msgs::Odometry`类型的消息。然后，我们创建了一个时间同步器，并将两个订阅者传递给它。最后，我们设置了回调函数，将其绑定到时间同步器的回调函数中。 在`callback`函数中，你可以处理两个不同类型的消息。根据你的需求，你可以使用消息的字段和方法来获取所需的信息进行处理。 这是一个基本示例，你可以根据需要进行修改和扩展。希望对你有所帮助！如果还有其他问题，请随时提问。

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