python和c++同时订阅两个话题，在一个回调函数中处理

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_18894441/article/details/123615578

基础：https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758

激光、摄像头、IMU等传感器数据同步方法(message_filters)
https://blog.csdn.net/QLeelq/article/details/114637237?spm=1001.2101.3001.6650.9&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-9.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-9.pc_relevant_default&utm_relevant_index=14

这里介绍一种软同步方法，也就是算法同步方法，如果想要进行硬件同步，可以查阅论文：VersaVIS—An Open Versatile
Multi-Camera Visual-Inertial Sensor Suite(好像还有源码)。

message_filters有两种同步策略，一种是时间戳完全对齐的策略(ExactTime
Policy)，另一种是时间戳相近的策略(ApproximateTime Policy)。

下面是C++的同步策略框架代码(根据自己需求进行更改)，可以同步多个传感器数据，如果想要使用python代码，可以查阅ros