python 将pcd点云投影到图像 验证外参标定正确与否

本文介绍了如何使用Python将激光雷达(PCD)点云数据投影到图像上,以此来检验相机和激光雷达之间的外部参数标定是否准确。通过点云在图像上的重投影,可以直观地评估标定质量。
摘要由CSDN通过智能技术生成
#!/usr/bin/env python 
import cv2
import numpy as np 
import math
from scipy import misc
f = open('/home/dell/handv2/runze11/1567129304148451.pcd')
image=cv2.imread('/home/dell/handv2/runze11/1567129304.223065.jpg')
pcd_data = f.readlines()
points = np.zeros((len(pcd_data)-11,3))
imgcolor=np.zeros_like(image)
for i in range(11,len(pcd_data)):
    pcd_num_data = pcd_data[i].split( )
    points[i-11][0] = float(pcd_num_data[0])
    points[i-11][1] = float(pcd_num_data[1])
    points[i-11][2] = float(pcd_num_data[2])
R=np.array([[ 0.00911558,  0.99892147,  0.04552798],[ 0.20295775  ,0.04273397, -0.97825455],[-0.97914507 , 0.01815761, -0.2023493]])
t=np.array([[ 1.21991149],[-0.27737632],[-1.39842796]])
camera=np.array(([ 1.8662051087073896e+03, 0, 9.6197416454354118e+02],[0,1.8907532330116028e+03, 6.8753441160022533e+02],[0,0,1]),dtype=np.double)
dist=np.array(([-5.7021027699312055e-01, 5.37
要将.pcd点云文件转换为深度图像,您可以使用Python的open3d库和numpy库。以下是一个简单的Python代码片段,可以将.pcd点云文件转换为深度图像: ``` import open3d as o3d import numpy as np import cv2 # 读取.pcd点云文件 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd") # 将点云转换为numpy数组 points = np.asarray(pcd.points) # 计算点云的最小z值和最大z值 min_z = np.min(points[:, 2]) max_z = np.max(points[:, 2]) # 创建一个深度图像 depth_image = np.zeros((480, 640), dtype=np.uint16) # 遍历点云中的每个点,并将其映射到深度图像中的像素位置 for point in points: x, y, z = point col = int((x / z + 0.5) * 640) row = int((y / z + 0.5) * 480) depth = int((z - min_z) / (max_z - min_z) * 65535) depth_image[row, col] = depth # 显示深度图像 cv2.imshow("Depth Image", depth_image) cv2.waitKey(0) cv2.destroyAllWindows() ``` 在上面的代码中,我们首先使用open3d库读取.pcd点云文件,然后将其转换为numpy数组。接下来,我们计算了点云的最小z值和最大z值,并创建了一个大小为480x640的深度图像。我们遍历点云中的每个点,并将其映射到深度图像中的像素位置。我们还根据点的z值计算深度值,并将其存储在深度图像中的对应像素位置。最后,我们使用OpenCV库显示深度图像。 请注意,此代码假定点云文件中的每个点都具有三个坐标值(x,y,z)。如果您的点云文件具有不同的格式,则需要对代码进行适当修改。
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