python 将pcd点云投影到图像 验证外参标定正确与否

本文介绍了如何使用Python将激光雷达(PCD)点云数据投影到图像上,以此来检验相机和激光雷达之间的外部参数标定是否准确。通过点云在图像上的重投影,可以直观地评估标定质量。
摘要由CSDN通过智能技术生成
#!/usr/bin/env python 
import cv2
import numpy as np 
import math
from scipy import misc
f = open('/home/dell/handv2/runze11/1567129304148451.pcd')
image=cv2.imread('/home/dell/handv2/runze11/1567129304.223065.jpg')
pcd_data = f.readlines()
points = np.zeros((len(pcd_data)-11,3))
imgcolor=np.zeros_like(image)
for i in range(11,len(pcd_data)):
    pcd_num_data = pcd_data[i].split( )
    points[i-11][0] = float(pcd_num_data[0])
    points[i-11][1] = float(pcd_num_data[1])
    points[i-11][2] = float(pcd_num_data[2])
R=np.array([[ 0.00911558,  0.99892147,  0.04552798],[ 0.20295775  ,0.04273397, -0.97825455],[-0.97914507 , 0.01815761, -0.2023493]])
t=np.array([[ 1.21991149],[-0.27737632],[-1.39842796]])
camera=np.array(([ 1.8662051087073896e+03, 0, 9.6197416454354118e+02],[0,1.8907532330116028e+03, 6.8753441160022533e+02],[0,0,1]),dtype=np.double)
dist=np.array(([-5.7021027699312055e-01, 5.37
  • 1
    点赞
  • 11
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值