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自动驾驶
小白菜的点滴成长
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roslaunch
roslaunch内的是全局参数,node内的是局部参数。<launch> <param name ="u0 " ,value = "961.92888"> <param name ="v0",value = "595.31877"> <param name ="fx",value = "1179.77003"> <param name ="fy",value = "1184.28612"> <par原创 2021-11-12 09:41:29 · 357 阅读 · 0 评论 -
ransac 三次方程拟合 主函数
void ransac(vector<float> &x,vector<float> &y){ //迭代最大次数,每次得到更好的估计会优化iters的数值 int iters = 1000; //数据和模型之间可接受的差值 float sigma = 0.15; //最好模型的参数估计和内点数目 int num = x.size(); int range = num; float pretotal = 0;原创 2021-10-08 11:32:28 · 453 阅读 · 0 评论 -
贝塞尔曲线能够很好的拟合车道线吗?
贝塞尔曲线的特点特点一:曲线通过始点和终点,并与特征多边形首末两边相切于始点和终点,中间点将曲线拉向自己。特点二:平面离散点控制曲线的形状,改变一个离散点的坐标,曲线的形状将随之改变(点对曲线具有整体控制性)。特点三:曲线落在特征多边形的凸包之内,它比特征多边形更趋于光滑。特点四:贝塞尔曲线属于“平均通过”式曲线。对于贝塞尔曲线来说,最重要的点是,数据点和控制点。数据点: 指一条路径的起始点和终止点。控制点:控制点决定了一条路径的弯曲轨迹。根据控制点的个数,贝塞尔曲线被分为一阶贝塞尔曲线(0原创 2020-05-20 16:16:32 · 1201 阅读 · 0 评论 -
me检测到的车道线投影到相机坐标系下
#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-# 将me检测到的车道线投影到相机坐标系import csvimport osimport mathimport cv2import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltimport sympy as sp#通过图像名称,获取所有图像的时间...原创 2019-12-11 19:47:18 · 523 阅读 · 0 评论 -
me检测的目标投影到相机坐标系下,进而展示在图像中
#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-import csvimport osimport mathimport cv2# 根据图像名称获得时间戳listfilepath = '/media/dell/72901AB1901A7C33/20191107/_2019-11-07-09-59-36_2/image'image_...原创 2019-12-11 19:41:16 · 199 阅读 · 0 评论 -
视频转图片,帧率,分辨率
# /usr/bin/env python# -*-coding:utf-8-*-import cv2 videoFile = '/home/dell/桌面/lidar/diaotou.mp4'cap = cv2.VideoCapture(videoFile)frameNum = 0while (cap.isOpened()): ret, frame = cap.read()...原创 2019-11-27 20:10:26 · 388 阅读 · 0 评论 -
根据时间戳,图片转视频
#!/usr/bin/env python3#-*- coding:utf-8-*-import cv2import osim_dir = '/media/dell/72901AB1901A7C33/20191107/_2019-11-07-09-59-36_2/image/'video_dir = '/media/dell/72901AB1901A7C33/20191107/_...原创 2019-11-27 20:09:16 · 471 阅读 · 1 评论 -
根据时间戳,筛选图片,另存为
#!/usr/bin/env python3#-*- coding:utf-8-*-import cv2import osim_dir = '/media/dell/72901AB1901A7C33/20191107/_2019-11-07-09-59-36_2/image/'im_list = os.listdir(im_dir)im_list=sorted(im_list) ...原创 2019-11-27 20:07:24 · 324 阅读 · 0 评论 -
rosbag解析出pcd(ascll),不回放,c++,基于ros
#include <sstream>#include <boost/filesystem.hpp>#include <rosbag/bag.h>#include <rosbag/view.h>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <p...原创 2019-11-12 18:33:49 · 577 阅读 · 0 评论 -
rosbag解出image,不用回放,python版本
#!/usr/bin/python# -*- coding:utf-8 -*-import roslibimport rosbagimport rospyimport cv2from sensor_msgs.msg import Imagefrom cv_bridge import CvBridgefrom cv_bridge import CvBridgeErrorimpor...原创 2019-11-12 18:31:18 · 293 阅读 · 0 评论 -
解一元二次方程
syms erfa H;u0 = 961.97416;v0 = 687.53441;fx = 1857.481736;fy = 1872.211946;u = 487;v = 992;Y = 5;X = -0.92;%[erfa,H] = solve('H = Y * ( tan(erfa - atan( (v-v0)/fy ) ) )',' (u-u0)*H = X * ...原创 2019-11-12 18:26:47 · 97 阅读 · 0 评论 -
单目测距——寻找最佳安装高度H与俯仰角erfa
#!/usr/bin/env python import mathfrom operator import itemgetteru0 = 961.97416v0 = 687.53441fx = 1857.481736fy = 1872.211946H_list = [1.3, 1.31, 1.32, 1.33, 1.34, 1.35, 1.36, 1.37, 1.38, 1.39...原创 2019-11-07 17:15:58 · 862 阅读 · 0 评论 -
车道线拟合笔记
1、车道线分类:按照道路交通标线的功能划分为:指示标线、警告标线和禁止标线。按标划方法可分为:白色虚线、白色实线、黄色虚线、黄色实线、双白虚线、双白实线、双黄虚线和双黄实线等。按作用又可分为:车行道中心线、车道分界线、停止线、减速让行线、人行横道线、导流线、导向箭头和左转弯导线等。2、目前视觉_车道线检测方法:一般的车道有三车道或者四车道,固定的前方摄像头的视角范围内,由于车辆周围的其他...原创 2019-11-07 17:08:04 · 2927 阅读 · 0 评论 -
opencv-python jpg_to_avi(图片命名方式是顺序的)
import cv2img_root = '/home/dell/rosbag/jpg/'fps=float(1151)/224size=(1920,1080)fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'XVID')VideoWriter = cv2.VideoWriter('/home/dell/rosbag/1021.avi',fourcc,fps,siz...原创 2019-10-25 16:28:27 · 369 阅读 · 0 评论 -
解rosbag为图片
#!/usr/bin/python# -*- coding:utf-8 -*-# Extract images from a bag file.#PKG = 'beginner_tutorials'import roslib; #roslib.load_manifest(PKG)import rosbagimport rospyimport cv2from sensor_m...原创 2019-10-22 10:02:00 · 183 阅读 · 0 评论 -
根据相机内参,单目相机测距(横向+纵向),光学几何法
#!/usr/bin/env python import mathH = 1.28 #相机安装高度erfa = float(3.14*0)/180 #相机安装俯仰角u0 = 780v0 = 380fx = 1857.481736fy = 1872.211946u=1616 #像素坐标v=520Y=fy*H/abs(v-v0)#纵向#Y = float(H)/math...原创 2019-10-22 09:48:48 · 2387 阅读 · 6 评论 -
根据相机雷达外参将jpg投影到pcd(根据坐标系转换公式计算版)
#!/usr/bin/env python import cv2import numpy as np import mathfrom scipy import miscf = open('/home/dell/handv2/leiwai.pcd')#f = open('/home/dell/handv2/runze11/11.pcd')image=cv2.imread('/home/...原创 2019-10-22 09:43:45 · 379 阅读 · 0 评论 -
根据相机雷达外参将jpg投影到pcd(直接使用opencv重投影函数版)
#!/usr/bin/env python import cv2import numpy as np import mathfrom scipy import miscf = open('/home/dell/handv2/943920001160067.pcd')#f = open('/home/dell/handv2/runze11/11.pcd')image=cv2.imrea...原创 2019-10-22 09:40:34 · 396 阅读 · 0 评论 -
python PNP 根据点云三维坐标和图像二维坐标,计算雷达相机外参,并作重投影验证
#!/usr/bin/env python import cv2import numpy as np import mathpoint3s=np.array(([-3.42315, -1.69773, -0.340899],[-3.76219, -1.10685, -0.341598],[-4.15474, -1.106, -1.40024],[-3.14925, -1.54094, -1...原创 2019-10-22 09:36:31 · 3124 阅读 · 3 评论 -
self-lane
import matplotlib.pyplot as pltimport matplotlib.image as mpimgimport numpy as npimport cv2import mathimport osimport jsonimage = cv2.imread('/home/dell/lane1.jpg')image = cv2.cvtColor(image...原创 2019-10-22 09:29:58 · 204 阅读 · 0 评论 -
两个csv选择相同项,根据列index
#!/usr/bin/env python #-*-coding:utf-8-*-import pandas as pd f1=pd.read_csv('fusion.csv',encoding='gbk') #多的 f2=pd.read_csv('1111111111.csv',encoding='gbk') #少的index=f1['time'].isin(f2['time'...原创 2019-10-22 09:27:59 · 1131 阅读 · 0 评论 -
python2.7 图像大小调整
#!/usr/bin/env python #-*-coding:utf-8-*-from PIL import Imageimport os.pathimport globdef convertjpg(jpgfile,outdir,width=800,height=600): *#预调整大小* img=Image.open(jpgfile) try: new_img=...原创 2019-10-22 09:22:43 · 291 阅读 · 0 评论 -
python 将pcd点云投影到图像 验证外参标定正确与否
#!/usr/bin/env python import cv2import numpy as np import mathfrom scipy import miscf = open('/home/dell/handv2/runze11/1567129304148451.pcd')image=cv2.imread('/home/dell/handv2/runze11/15671293...原创 2019-09-28 15:28:44 · 1803 阅读 · 1 评论 -
ubuntu/docker-autoware/rosbag离线相机激光雷达外参标定
可以使用autoware的小工具运行相关节点,也可以在终端运行,这里我只介绍后者。1、首先安装docker版本的autoware,这里不赘述。2、进入、运行autoware2.13、内参标定运行指令:4、外参标定运行指令:5、在图像和rviz上选点(至少9对),保证丰富性,提高准确率。6、重投影:将三维点云投影到二维图像上6.1 若用autoware自带的工具进行重投影,清运行以下...原创 2019-09-28 15:30:21 · 813 阅读 · 1 评论