如何订阅（Subscribe）现有功能包节点的话题，介绍实现思路

我们从github或其他途径获取到的ROS功能包，如何快速的加入到自己的工程里边，下边介绍一下我实现的思路。

1、首先运行功能包，利用 rqt_graph 命令查看 节点图 ，对功能包的节点和话题进行初步了解，并找到自己想要的话题输出

2、然后利用 rostopic list 查看所有的话题

3、利用 rostopic info /话题名  查看哪些节点 发布、订阅了话题

4、最重要的是利用 rostopic type /话题名 查看 自定义消息的类型

5、接下来我的方式是查找功能包 message 的文件，一般在 msg 文件夹下，后缀名是 .msg，然后复制粘贴到自己的功能包下，并修改一下名字

6、接下来参考 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv 和 原功能包下的CMakeLists.txt、package.xml 两个文件，修改自己功能包下的CMakeLists.txt、package.xml 两个文件（这里只提供思路，具体如何修改需要自己的理解）

7、上述步骤完成后，回到自己的工作空间目录下，catkin_make 编译一下工作空间，如果正确的话，会在工作空间目录下找到 massage.h 的文件 /devel/include/功能包名/massage.h

8、如果用的vs code编译器，需要在 c_cpp_properties.json 文件下添加上述头文件路径，添加完成后且一切正常的话，vs code会自动补全代码（第一次只有写到“/”时才会自动补全，以后就正常了）

9、先编写测试代码，以下方代码为例，自行修改

主函数内订阅话题信息，其中 ros::NodeHandle nh，nh是实例化的节点句柄，可以根据需要自行修改，ros::Subscriber 是必须的，waypoint_sub可以修改，nh.subscribe句柄名可修改，<px4_getwaypoint_and_control::Position_com>是自己建立，格式为 功能包名::消息名，("/planning/pos_cmd", 10, waypoint_cb) 中 "/planning/pos_cmd" 为要订阅的 topic，10 表示阻塞大小，默认即可，waypoint_cb 是回调函数名，可自行修改

ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber  waypoint_sub = nh.subscribe<px4_getwaypoint_and_control::Position_com>("/planning/pos_cmd", 10, waypoint_cb);

接下来编写回调函数，回调函数名要与上方一致，回调函数内容要根据自定义消息的格式来写

void waypoint_cb(const px4_getwaypoint_and_control::Position_com::ConstPtr& cmd)
{
   ROS_INFO("Subcribe Position Info: X:%f Y:%f  Z:%f",  cmd->position.x, cmd->position.y, cmd->position.z);

}

10、到这里就基本就结束了，官方详细的消息类型，请参见 http://docs.ros.org/en/noetic/api/geometry_msgs/html/index-msg.html