手把手教你如何安装ROS+Gazebo+PX4开发环境（ubuntu18.04 + Melodic）

参考PX4官网，做如下总结： 

1、安装 Ubuntu + ROS 步骤省略，提前配置好梯子，很多安装问题都是网络原因引起的。

2、下载并安装PX4源码

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

   上述命令执行完后，重启ubuntu系统

 3、下载并安装ubuntu_sim_ros_melodic.sh

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh

bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

 有问题先百度自行解决，后续逐渐补充完善。编译成功会提示所有包安装完毕

 4、在PX4的源码目录下进行编译

     第2步中已经下载好了PX4源码，首先跳转到PX4源码目录

cd PX4-Autopilot

make px4_sitl jmavsim

 报错的话，执行下述命令：

sudo apt-get install libicu-dev

 出现上述图像后，在终端终端中输入 CTRL+C 关闭终端即可

make px4_sitl gazebo

报错的话，执行下述指令：

sudo apt-get install libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev

 出现上述画面后，证明环境成功安装

5、测试

 还在 PX4-Autopilot 源码目录下，运行如下指令

source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd):$(pwd)/Tools/sitl_gazebo

roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

 

 出现上述图像，证明测试成功。

中途可能会出现各种各样的问题，大家先自行查找解决方法，后续会持续更新，逐渐完善，祝大家安装顺利！