ROS 类内如何使用成员函数作为subscribe的回调函数（this指针）

创客智造：ROS与C++入门教程-使用类方法作为回调函数

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);

使用类内函数时，将第四个参数替换成this：

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, this);

然而报错：需要输入类模板类型，修改为：

ros::Subscriber sub = n.subscribe<nav_msgs::Odometry>("chatter", 1000, &Listener::callback, this);

报错：找不到匹配的subscribe函数

解决办法：模仿move_base中subscribe函数的形式，使用boost::bind()函数

odom_sub = private_nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>("odom", 1, boost::bind(&PatrolRobot::odomCB, this, _1));

this表示指向当前类的指针，用boost函数传入，_1表示占位符，可以参考Subscribe的第四个参数用法

注意：以此形式写回调函数时，形参要写成constptr形式：

void odomCB(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &odom);