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图 1 机器人坐标系及运动方向.红色箭头指向机器人正前方,原点为圆心,蓝色带箭头虚线表示运动轨迹及方向
在进行运动学建模之前,需要先约定机器人的坐标系以及速度方向等基本信息,默认约定如图 1所示,将机器人视为刚体,在速度空间o-vw中各象限描述了其运动轨迹及方向。
建立机器人中心坐标系:以机器人的中心(几何中心或自旋中心[两驱动轮连线的中点])为原点,机器人前向运动方向为x轴正方向(红色箭头),与之垂直向左为y轴正方向(绿色箭头),z轴垂直于纸面向外,满足右手定则。
差速移动机器人受到非全向约束[1],因此描述几何中心的速度信息为[vc w]T,线速度vc方向与x轴方向同向的时候为正,反之为负;机器人逆时针旋转的时候,角速度w为正,反之为负。从图 1可以看出,机器人按照不同的速度运动,其运动轨迹(蓝色虚线箭头)也是有差异的,且对应的转向半径也是有正负的(详见全文)。
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