（6）(6.4) 集结航点

文章目录

6.4.1 概述

6.4.2 设置集结航点

6.4.3 飞行示例

6.4.4 附录

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6.4.1 概述

通常情况下，当固定翼或旋翼飞机进入"返回发射"(Return to Launch (RTL))模式（通常由自动驾驶仪失控保护触发）(failsafe)时，默认行为是返回 Home 原点(Home point)，但在某些情况下，这并不可取。例如，这可能是一个充满人员或财产的区域，在 RTL 模式下运行的系统很可能处于需要特别小心的状态！还有一种可能是，飞行计划足够大，如果飞机进入 RTL 模式，则不宜一路返回到起飞点。

因此，我们现在支持创建多个集结点。如果飞机进入 RTL 且已定义集结点，那么它将前往最近的集结点，而不是前往 Home 原点。固定翼将在该位置悬停，而 Copter 将在该位置执行自动降落。

带有集结点的飞行计划。集结点用紫色标记表示。将鼠标移至一个集结点上，就会显示其悬停高度（如上图中的中间点）。

6.4.2 设置集结航点

以下步骤用于在 Mission Planner 中指定集结点：

1. Rally Point 的纬度和经度。要设置集结点的位置，请在飞行计划地图上单击右键，然后在弹出的菜单中选择集结点 > 设置集结点（请注意，这只在飞行计划屏幕上有效，在飞行数据屏幕上无效）：

2. 需要指定集结点 Loiter 的海拔高度（注意，集结点的默认高度是默认航点高度值，是相对于 Home 原点位置而言的）： 

3. 对所有需要的集结点重复上述步骤！

4. 从右键单击弹出菜单中选择集结点 > 上传，上传至飞行器。

使用集结点时应注意以下几点：

1. 如果使用地理围栏(geofence)：强烈建议你在活动中使用的集结点位于地理围栏内。

2. 确保集结点的高度足以清除地形和建筑物。

3. 由于 APM2.x 硬件的闪存容量有限，因此固定翼上集结点数量限制为 10 个，旋翼机上集结点数量限制为 6 个，这一限制将来可能会在 Pixhawk 等其他平台上扩大。

4. 在固定翼上，集结点的悬停半径与所有其他悬停点相同，由 WP_LOITER_RAD 参数决定。

5. ALT_HOLD_RTL RTL_ALT 参数不适用于集结点！飞机将以添加集结点时指定的高度飞往集结点。

以下 MAVLink 参数控制集结点行为：

1. RALLY_LIMIT_KM 是集结点距离飞机的最大距离，用于 RTL 事件。如果所有集结点距飞行器的距离都大于此值，则在 RTL 事件中将使用原点位置（在 ALT_HOLD_RTL 高度）。如果为多个飞行区域指定了集结点，该参数用于防止飞离。如果设置为 0，则可以禁用此参数。

2. RALLY_INCL_HOME 允许将"Home原点"包含在"集结点"中，使其在比任何"集结点"都更接近返回"Home原点"。

3. RALLY_TOTAL 是当前指定的集结点数量。在你添加和删除集结点时，地面控制站（如 Mission Planner）将为你设置该参数。手动设置该参数的可能性很小，而且很可能不安全。如果你没有指定任何集结点，RALLY_TOTAL 应该为 0，在这种情况下，RTL 事件将使用 Home 原点位置。

6.4.3 飞行示例

RTL 指挥的飞行接近航路点。固定翼开始在最南端的集结点附近徘徊。 

6.4.4 附录

集结点文件中的 RALLY 字段如下：

1. Lat：集结点的纬度；

2. Lon：集结点的经度；

3. Alt：集结点的 AGL 高度，以旋翼飞机/固定翼获得 GPS 锁定的位置为参照；

4. 脱离高度：NPS 固定翼专用；脱离闲逛并飞向着陆航点的点。也以 AGL 表示；

5. 期望航向：在脱离闲逛状态之前，是否要验证固定翼的航向是否正确（见脱离高度）；

6. 标志：

• 1 = FAVORABLE_WIND。在要求以顺风着陆时设置的标志。我们在海军研究生院从未实施过这一功能，但基本上可以确定是否要求飞机迎风着陆；
• 2 = LAND_IMMEDIATELY。当固定翼立即下降到脱离高度并在无 GCS 干预的情况下着陆时，设置该标志。如果飞机将在集结点闲逛，直到收到着陆指令，则不设置标志。