相机相关知识
坐标转换
世界坐标 – 相机坐标
相机坐标系 – 图像坐标系
像素坐标 – 像平面坐标
这里是小孔成像原理
实际的摄像机含有镜头畸变等误差需要校正
在相机标定过程中会校正。
像素坐标 – 世界坐标转换关系
综上
这里可以看到需要标定的参数有，相机的内外参数和5个切向畸变和径向畸变系数。
双目标定
双目标定是双目测距的基础，主要目的是通过视差计算深度信息
张氏标定法
流程：
1）标定图片，多角度采集20张左右
2）提取关键点，计算关键点与实际的相对位置
3）相机标定，通过张氏标定法计算出内外参和畸变系数
4）对标定结果评价
代码后面补。。。
校正
通过极限约束使2图像平面实现同行共面效果
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