覆盖路径生成算法STC（Spanning Tree Coverage）

STC

一种最基本的基于栅格地图的覆盖路径生成算法，代码地址。

1. 以初始点为根节点最小生成树。
2. 将每个格子分成2x2小格子。
3. 先序遍历最小生成树（顺时针或者逆时针包围），可以画出包围整棵生成树的哈密顿路径。
   

覆盖分析

在网格地图中，每个节点最多有四个邻居：上、下、左、右。生成树中，每个节点最多有三个子节点，形成三叉树。确保每个子节点都被访问一次，通过特定的访问顺序和路径设计。这构建了一个哈密顿路径，覆盖所有节点，无需重复访问。这条路径覆盖了所有非障碍网格并考虑了单元格之间的连通性。算法能生成有效的覆盖路径，确保在有障碍物的环境中实现完全区域覆盖。逻辑和结构分析表明，无论网格地图的大小和形状如何，只要覆盖区域连通，该算法都能找到有效的哈密顿路径，满足路径规划目标。