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2.2.1 Basic Safety Message （基本安全消息）
2.3.1 Road Side Information（RSI，路测信息）
2.3.2 Road Safety Information（RSM，路测安全信息）
2.3.3 Signal Phase and Timing（SAPT，信号灯时序信息）
前言
近年来，国内外自动驾驶研发与落地进程正在有条不紊的推进中。其面临的技术路径、法律法规及随之而来的伦理道德问题，让包括特斯拉在内的汽车厂商，对于搭载自动驾驶功能越来越谨小慎微。目前，单车智能研发进入了瓶颈期，仅仅依靠车辆传感器本身实现自动驾驶的思路，陷入了成本与安全的双重困境。在我国，V2X车路协同技术的标准研发与试点落地显著加速。在此过程中，交通模拟仿真技术，将为寻找经济、高效的V2X部署方案提供一臂之力。
车路协同的关键技术是V2X，即一种车用无线通信技术，支持汽车与汽车、行人、道路、云端等进行信息交互、互联互通。V2X提供了一个获取周边环境信息的交互渠道，通过路侧摄像头，激光雷达，毫米波雷达等传感器的部署，RSU将这些路测传感器的目标数据发送至OBU车载单元，对雷达等现有传感器进行补充。同时，边缘计算MEC通过多传感器融合算法，结合高精地图，可以实时提取前方交通状况(包括道路上车辆和行人位置，移动速度和方向等) ，再通过V2X通信装置，广播给所有运行的车辆。
在理想情况下，即使一辆行车在没有安装激光雷达，毫米波雷达等传感器或者失灵的情况下，也可以根据周边道路的传感器进行自动驾驶。路侧传感器相比车载传感器，还有其他的优势。
对于自动驾驶汽车而言，当缺乏传感器探测范围外的交通数据支持，就成了一个信息孤岛，会极大增加自动驾驶的风险性。另外，高成本的车载传感器失效防范机制，让车厂必须尽力确保感知端的万无一失，否则可能面临车毁人亡的风险。究其根本，自主式单车智能在目前阶段，为自动驾驶提供的安全保障不足。这也是目前自动驾驶面临的最大瓶颈。单车智能出现瓶颈，业界把目光转向了车路协同。
第一，路侧设备往往具有安装高度的优势，可以看得更远，形成超视距观测；第二，路侧传感器属于公共资产，政府可以采购性能更好的传感器；第三，路侧传感器性能更稳定，可以派专人进行运营和维护；最后，路侧传感器的部署降低了单车成本。如市面上主流的激光雷达动辄十几万。有了路侧激光雷达，单车可以选择性的配置激光雷达，大大降低了车主的购车成本。
因此，为了实现自动驾驶由自主式控制向协同式控制跃迁、提升行驶安全性，发展基于V2X的车联网的浪潮方兴未艾。
一、V2X国内外现状与标准
1.1 标准与研究现状
V2X标准可以分为无线层和应用层两部分。无线层标准已经集中在3GPP中，并且更高的层标准由国家和地区开发，以反映V2X应用程序的现实和差异化需求。根据LTE-V2X相关技术的研究进展，现已完成LTE-V2X标准的阶段化开发，并且国际和国家标准化组织也在进行NR-V2X的研究和开发。在3GPP中开发的具有技术规范的V2X技术将被国际电信联盟（ITU）或国际标准化组织（ISO）认可成为V2X国际标准。 然后，这些3GPP技术规范由区域标准制定组织（SSO）转换为标准，例如中国的中国通信标准协会（CCSA）。 区域标准制定组织已经开展了V2X项目，以推广相关技术和标准
1.1.1 3GPP标准
随着4G/5G蜂窝网络通信技术的发展，C-V2X标准化由3GPP驱动，分为三个阶段。
Rel-14的第一阶段于2017年3月完成，它提供了支持V2V服务和利用蜂窝基础架构的其他V2X服务的初始标准。基本安全服务可以在第14版中通过SideLink通信与相邻节点交换状态信息来提供。为了以整体和互补的方式支持Rev-14 LTE-V2X的eV2X服务，LTE-V2X的第二阶段（即Rel-15）已于2018年6月完成，以围绕LTE-V2X建立一个强大而稳定的生态系统。在Rel-15中引入了SideLink增强的技术功能，例如载波聚合（最多8个分量载波），高阶调制（64QAM）和等待时间减少（最少10 ms）。还包括关于传输分集和短TTI的可行性研究，第14版建立了基本安全服务基金会，Rel-15可以提供更好的链路预算，从而导致更长的范围，更低的延迟和更高的可靠性。
NR-V2X演进可以实现Rel-14和Rel-15与NR-V2X的向后兼容。 NR-V2X系统应设计为支持高级V2X服务，并具有降低等待时间，更高可靠性和更高吞吐量的严格要求。同时，NR-V2X系统设计中应满足更高的系统容量，更大的覆盖范围以及可扩展性以支持未来的V2X服务。NR-V2X的标准化已于2018年6月启动，Rel-16可以按计划完成。大唐和华为等中国企业领导并积极参与了LTE-V2X和NR-V2X标准化的研究和开发。
1.1.2 ISO标准
ISO是由国家标准机构组成的全球联合会。2017年4月，LTE-V2X的标准化在ISO TC204中获得批准。LTE-V2X被选为支持ITS服务的ISO候选技术。 相关标准工作仍在进行中。
1.1.3 欧洲电信标准协会
ETSI技术委员会智能运输系统（ETSI TC ITS）负责开发与整体V2X通信体系结构，管理和安全性相关的标准。与欧洲电信标准协会（ETSI）的IEEE 802.11p物理和介质访问层技术一起，已开发了与短程通信（DSRC）相关的协议作为ITS-G5通信标准。为了提供C-V2X通信，2018年加快了C-V2X标准化流程，相关的C-V2X标准工作已经完成。已经定义了ETSI中C-V2X的MAC层、网络和传输层以及应用程序层协议，以提供C-V2X协议栈的可用性。
1.1.4 美国汽车工程学会
为了加快C-V2X标准化和工业进步，于2017年6月成立了汽车工程师协会（SAE）C-V2X技术委员会。为了使SAE J2945.1适应LTE-V2X，SAE J3161满足了系统要求和要求，互操作性，并提供标准配置文件，功能参数和性能要求，相关标准工作已于2018年完成。
1.2 中国国家标准与研究现状
1.2.1 V2X相关标准
2020年初，交通部等11部委联合印发《智能汽车创新发展战略》。其中提出，到2025年中国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础建设、法规标准、产品监管和网络安全体系基本形成。到目前为止，我国第一阶段的V2X标准体系已经形成，可以支撑我国首批V2X的产业化落地。
应用层标准有《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》，它由中国汽车工程协会(CSAE)制定，定义了首批17个V2X的典型应用场景及V2X数据集。
网络层标准有《基于LTE的车联网无线通信技术 网络层技术要求》，它的工作就是对消息层传来的信息进行处理和打包，让LTE-V2X的底层系统能够处理这些消息。
接入层和物理层标准有《基于LTE的车辆网无线通信技术 空中接口技术要求》，《基于LTE的车联网无线通信技术 支持直连通信的终端设备技术要求》和《基于LTE的车联网无线通信技术 支持直连通信的路侧设备技术要求》，这些标准主要来源于3GPP(第三代移动通信伙伴项目)，有了这些标准，V2X的信息就可以畅通无阻。
为了促进车联网技术的快速发展，我国已经陆续部署了大大小小几十个车联网示范园区，涵盖一线和中东部二线城市，辐射效应已经形成。
按照项目的主导部门和性质，可以将国内的车联网试点项目划分为“国家级示范区”、“地方级示范区”和“智能网联高速公路”。其中，国家级示范区已经覆盖了所有的一线城市和部分二线城市，中东部二线城市和部分基础较好的三线城市也都开展了各类车联网示范区建设。
传统整车产业和零部件产业相对发达的地区，均落地了高规格的智能网联示范区项目，如北京、天津、上海、广州、吉林、江浙沪、武汉等地区，都是我国的汽车产业重镇，地方政府进行产业孵化的意图明显。
2020年11月CSAE2020《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准 第二阶段》、《基于LTE的车联网无线通信技术 直连通信系统路侧单元技术要求》、《基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容》相继发布，标志着我国V2X新基建迈向了一个新的阶段。
1.2.2 V2X应用层标准仿真
应用层标准《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》定义了合作式智能交通系统车用通信系统基础应用及基本要求，定义了应用层数据集字典、数据交换标准及接口规范。
基于LTE 的车联网直接通信系统是通过人、车、路的信息交互，实现车辆和基础设施之间、车辆与车辆、车辆与人之间的智能协同与配合的一种通信系统。车载通信系统实现了智能运输系统 的不同子系统之间的信息交互。通过与交通系统中各个参与元素的直接通信，车载通信系统可以 为包括提升道路安全、高的交通通行效率和提供各种信息服务的应用提供有效信息支持。图1 给出了车辆-路侧单元（V2I）直接通信系统架构，对于路侧单元设备而言，其通常包括了以下几个子系统：
图1.1 车-路直接通信系统架构示意图
通过图1.1可以看出在真实的V2X运行过程中至少需要车载单元（OBU）和路测单元RSU的参与。对V2X的仿真也就是对OBU和RSU的通信过程、通信数据的仿真。每个模块又包括通信子模块、车载处理模块、定位模块。
二、 51-SimOne V2X解决方案
V2X设备包括2大部件：车载端通信单元OBU，以及路侧通信单元RSU。二者通过无线电进行直连通信，OBU安装在车载端，RSU安装在路侧。RSU可以简单理解为一个大型的WIFI，通过OBU连接RSU，然后进行通信。OBU与OBU之间通过LTE基于的PC5空口广播进行通信，通信距离根据运行环境有所不同，RSU通过基于LTE的UU口进行数据广播，CSAE2017标准中规定 RSU以广播的形式将信号灯消息SPAT、路测消息RSI、路测安全消息RSM、地图消息MAP发送至覆盖范围内的所有配置车载通信单元的车辆中。
2.1 51-SimOne V2X仿真总体介绍
51-SimOne在应用层上根据CSAE标准《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》开发，提供除近场支付以外的其他16个应用场景包括：前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、左转辅助、逆向超车预警、紧急制动预警、异常车辆提醒、车辆失控预警、道路危险状况提示、限速预警、闯红灯预警、弱势交通参与者碰撞预警、绿波车速引导、车内标牌、前方拥堵提醒、紧急车辆提醒等。在应用层消息方面提供基本的DataElement、DataFrame和Message，包括BSM消息、RSI消息、路测安全信息RSM、信号灯信息SPAT以及MAP信息。提供车辆的标准案例仿真，综合考虑车辆所在环境的车辆、建筑、天气状况，支持输出基于4G/5G 网络的仿真的数据传输率情况，支持通过API接口访问V2X消息。图2.1为SimOne支持的V2X案例：
2.2 51-SimOne V2X OBU仿真介绍
车载单元 (on-board unit，OBU) 安装在车辆上的可实现 V2X 通讯，支持 V2X 应用的硬件单元。可收集本车的消息以广播的形式发送至附近车辆、接受来自对手车的状态信息以及接受来自RSU广播的路测信息。这些消息包括：
2.2.1 Basic Safety Message （基本安全消息）
车辆基本安全消息，使用最广泛的一个应用层消息，用于车辆之间交换安全状态数据。由车载OBU汇总车辆状态消息并发送给其他OBU或者路测RSU。
| BasicSafetyMessage | 备注 |
|---|---|
| MsgCount_t msgCnt; | 消息计数 |
| int id; | 车辆编号 |
| int plateNo; | 预留电子标识 |
| DSecond_t secMark; | 消息时间戳(s) |
| f_Position3D pos; | 三维位置（m） |
| f_PositionConfidenceSet accuracy; | 位置置信度（可选） |
| e_TransmissionState transmisson; | 档位状态 |
| DE_Speed_t speed; | 车辆速度 （m/s） |
| Heading_t heading; | 航向角度，与正北方向的顺时针夹角 |
| DE_SteeringWheelAngle_t angle; | 方向盘转角，向右为正，向左为负 |
| f_MontionConfidenceSet motionCfd; | 车辆运动状态精度 |
| f_AccelerationSet4Way accelSet; | 四轴加速度（m/s²） |
| f_BrakeSystemStatus brakes; | 刹车状态 |
| f_VehicleSize size; | 车辆尺寸（m） |
| f_VehicleClassification vehicleClass; | 车辆类型 |
| f_VehicleSafetyExtension safetyExt; | 安全拓展 |
其中车辆类型vehicleClass通过表格中的数据进行映射：
| vehicleClass类型编号 | 显示类型 | 备注 |
| 0 | 主车 | 主车 |
| 1 | 对手车 | 对手车、摩托车 |
| 2 | 两轮车 | 自行车、电动车 |
| 3 | 警车 | 紧急对手车 |
| 4 | 救护车 | 紧急对手车 |
| 5 | 消防车 | 紧急对手车 |
| 6 | 行人 | 行人 |
| 7 | 动物 | 猫、狗 |
BSM消息的其他字段均根据CSAE2017标准中定义的格式进行定义，详情请查阅《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》CSAE 2017。
2.3 51-SimOne V2X RSU仿真介绍
路测单元 (Road Side Unit，RSU) 安装在路测，通过对路测传感器采集的数据进行分析处理打包成符合标准的V2X消息，以广播的形式发送至覆盖范围内的车载单元中，为车辆提供辅助驾驶信息。这些消息包括RSI、RSM、MAP和SPAT消息。
为了更加真实的仿真城市道路环境和车辆环境，以满足V2X应用层需求， 51-SimOne中加入了触发器，其中包括对手车状态触发器，例如对手车故障灯亮、紧急制动等；以及特殊区域触发器用于触发场景的特殊区域，例如拥堵区域，危险区域等，这些触发器可以通过提供的Web UI进行配置。
2.3.1 Road Side Information（RSI，路测信息）
路测信息由路测单元向周围车辆发布的交通事件信息以及交通标志牌信息。这些事件包括交通拥堵、道路危险以及国标GB5768中定义的标志牌信息。RSI消息所传递的是与道路相关的一些预警或者提示信息，不用作车辆的求救或者其他安全应用。
| RoadSideInformation | 备注 |
|---|---|
| MsgCount_t msgCnt; | 消息计数 |
| MinuteOfTheYear_t timeStamp; | 时间戳 |
| int id; | 消息id |
| int rsiId; | rsuid |
| AlertType_t alertType; | 定义路侧警示信息 RSA 的类型 |
| DescriptiveName_t description; | 对应于类型的实际RSA信息 |
| Priority_t priority; | 消息优先级 |
| f_Position3D refPos; | 交通警告位置（交通信号、交通事故） |
| PathPointList_t alertPath; | 从上游到下游的路点列表 |
| Radius_t alertRadius; | 据事故警告点的最大距离 |
2.3.2 Road Safety Information（RSM，路测安全信息）
路测单元负责收集连接到的路测传感器数据，这些传感器包括路测摄像头、路测激光雷达、路测毫米波雷达，RSU将这些传感器感知的目标物汇总并按照RSM的消息格式广播至覆盖范围内的所有配置了OBU设备的车辆。
2.3.3 Signal Phase and Timing（SAPT，信号灯时序信息）
信号灯消息包含一个或多个路口信号灯的当前状态信息，结合MAP消息提供实时的前方信号灯相位信息。图2.2 为SPAT消息的详细结构。
| SPAT | 备注 |
|---|---|
| MsgCount_t msgCnt; | 消息计数 |
| MinuteOfTheYear_t timeStamp; | 时间戳 |
| DescriptiveName_t name; //OPTIONAL | 可选描述 |
| IntersectionStateList_t intersections; | 定义路口信号灯集合 |
2.3.4 Map（地图信息）
由路测单元广播，向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息以及道路之间的连接关系。单个地图消息可以包含多个路口的地图数据。CSAE2017中对Map消息的定义和使用不是很明确，2020新标准中对该消息进行了详细的说明。
总结
提示：这里对文章进行总结：
以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了v2x相关的概念以及标准，下一期我们介绍51-Sim-One的v2x案例创建与仿真功能。
注：以上内容禁止转载。
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