scout_mini 上手指南

1. 下载工作空间:

链接：链接: https://pan.baidu.com/s/1V7XmaYi1ZXb85dDbuFN5OQ?pwd=sqw8 提取码: sqw8
其中包含了Velodyne雷达、阿路比imu和scout_mini的驱动

2. 安装必要依赖

sudo apt install -y libasio-dev
sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard

ROS_DISTRO:自己的ROS版本

3. 编译工作空间(catkin_ws)

可能提示缺少依赖，安装提示安装即可

4. 设置 CAN-To-USB 适配器

step0:

cd sensor_ws
source devel/setup.bash

step1：启用 gs_usb 内核模块

sudo modprobe gs_usb

step2：首次使用 Scout-ros 套装

 rosrun scout_bringup setup_can2usb.bash

step3：如果不是第一次使用，请使用 scout-ros 软件包（每次关闭电源时都运行此命令）

rosrun scout_bringup bringup_can2usb.bash

step4：测试命令

receiving data from can0
candump can0

step5：启动基本节点

roslaunch scout_bringup scout_mini_robot_base.launch

step6：再启动键盘节点(务必在开阔场地使用该节点！！！)

roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch

上述step走完还不行，那么重启一下底盘再试试！！！

5. 测试imu

cd sensor_ws
source devel/setup.bash
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 
roslaunch openzen_sensor my_lpms_ig1.launch 
rostopic echo /imu/data

/imu/data 话题有数据则安装成功。

6. 配置并使用 Velodyned 雷达

step1：插上雷达网线
step2：设置

• 进ubuntu设置-网络-有线设置(齿轮)

• 按照下图指示设置
  IPv4 -手动 -地址192.168.1.77 -子网掩码255.255.255.0 -应用

• 重启一下有线网络
  setp3：

cd sensor_ws
source devel/setup.bash
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 
rostopic echo velodyne_points  (应该是这个名字，可以list确认一下)

话题有数据则成功。

至此，Velodyne雷达、阿路比imu和scout_mini的驱动都安装好啦！！！Good Lucky