teb_local_planner中costmap_converter wiki安装使用教程（可视化、图形化例程）

costmap_converter 是ｔｅｂ中的一部分，因此需要ｔｅｂ配合使用
teb_local_planner官方介绍点这
ｔｅｂ官方教程
ｔｅｂ的安装与ｄｅｍｏ安装
下面以ｍｅｌｏｄｉｃ版本为例

安装teb_local_planner

1.从官方 ROS 存储库安装 teb_local_planner 包(二进制安装)

sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner

2.teb_local_planner例程源代码安装

cd ~/catkin-ws/src
git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git
# install dependencies, e.g.
sudo apt-get install ros-kinetic-stage-ros

插件激活

rospack plugins --attrib=plugin costmap_converter

安装完成后测试

roslaunch teb_local_planner_tutorials  robot_omnidir_in_stage.launch 
如果执行这一行出错请看，本文最后的补充

出现下图障碍物的红色就是开启了costmap_converter

参考文章如下

关于　costmap_converter 使用
https://blog.csdn.net/weixin_42621524/article/details/120721270

ｔｅｂ算法解析
https://zhuanlan.zhihu.com/p/438754131#:~:text=%E9%A6%96%E5%85%88%E6%98%AF%22cost,%E7%AE%97%E4%BB%A3%E4%BB%B7%E4%BC%9A%E9%9D%9E%E5%B8%B8%E5%A4%A7%E3%80%82

ｔｅｂ与ｔｅｂ例程的安装
https://www.ncnynl.com/archives/201809/2599.html

ｔｅｂ安装的官方教程
http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Setup%20and%20test%20Optimization

关于ｔｅｂ参数的解释
https://blog.csdn.net/weixin_44917390/article/details/107568507

补充：
１在cd ~/catkin_ws/src 之前创建catkin_ws文件夹和src文件夹
Ｌｉｎｕｘ中怎么创建文件夹点这儿
２.执行git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git后需要返回catkin_ws目录下执行下面的命令,编译工作空间

catkin_make

在执行 launch 命令运行对应的.launch文件就行
例如

roslaunch teb_local_planner_tutorials  robot_omnidir_in_stage.launch 

３.roslaunch 还报错,j进入catkin_ws文件夹在命令行输入

source devel/setup.bash

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