一、准备
系统:ubuntu20.04
查看系统版本命令
lsb_release -a
输出如下内容继续操作
1.ROS系统安装
1.noetic版本的ROS安装如下:
设置编码:
locale
如图看出已经设置为utf-8无需继续设置
2.添加源
apt-cache policy | grep universe
输出如下
如果没有输出则运行以下命令
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
继续执行以下命令,作用是更新本地源
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
继续执行
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
如果遇到报错“ailed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 13 ms: 拒绝连接”
sudo vi /etc/hosts
#####################
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 iron-virtual-machine
###增加下面的解析
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
安装ROS
遇到如下问题
(base) wcw@wcw:~$ sudo apt update
命中:1 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security InRelease
命中:2 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal InRelease
命中:3 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal InRelease
命中:4 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal-updates InRelease
命中:5 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal-backports InRelease
获取:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease [4,685 B]
错误:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease
由于没有公钥,无法验证下列签名: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
正在读取软件包列表... 完成
W: GPG 错误:http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease: 由于没有公钥,无法验证下列签名: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新,所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
执行以下命令
1、添加ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、更新软件源
sudo apt update
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
4、完成以上命令开始安装ROS
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
出现以下输出就开始安装了
ROS安装测试
输入以下内容测试
sudo rosdep init
出现以下内容即表示成功
配置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
输入以下命令,运行该脚本让环境变量生效
source ~/.bashrc
安装rosinstall
输入以下命令
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
输出以下内容表示安装成功
验证ROS是否安装成功
roscore
出现以下内容说明安装没有完整
输入以下命令,把没安装的安装一下就好了
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
经过以下内容
重新输入输出以下内容表示安装ROS安装成功
roscore
接着快捷键ctrl+alt+T再开启一个终端输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
会出现如下界面
然后在快捷键ctrl+alt+T再开启一个终端输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在此终端就可以上下左右简单操作你的小乌龟啦