ROS+YOLOV8+SLAM智能小车导航实战（二、ROS系统安装）

一、准备

        系统：ubuntu20.04

查看系统版本命令

lsb_release -a

输出如下内容继续操作  

 

1.ROS系统安装

  1.noetic版本的ROS安装如下：

设置编码：

locale

 如图看出已经设置为utf-8无需继续设置

2.添加源

apt-cache policy | grep universe

输出如下

如果没有输出则运行以下命令

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

继续执行以下命令，作用是更新本地源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

继续执行

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如果遇到报错“ailed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 13 ms: 拒绝连接”

sudo vi /etc/hosts
#####################
127.0.0.1    localhost
127.0.1.1    iron-virtual-machine
###增加下面的解析
185.199.108.133  raw.githubusercontent.com

安装ROS

遇到如下问题

(base) wcw@wcw:~$ sudo apt update
命中:1 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security InRelease              
命中:2 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal InRelease                      
命中:3 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal InRelease              
命中:4 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal-updates InRelease
命中:5 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal-backports InRelease
获取:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease [4,685 B]
错误:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease
  由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
正在读取软件包列表... 完成
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

执行以下命令

1、添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新软件源

sudo apt update

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4、完成以上命令开始安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 出现以下输出就开始安装了

 ROS安装测试

输入以下内容测试

sudo rosdep init

 出现以下内容即表示成功

配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效

source ~/.bashrc

安装rosinstall

输入以下命令

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

输出以下内容表示安装成功

 验证ROS是否安装成功

roscore

出现以下内容说明安装没有完整

 输入以下命令，把没安装的安装一下就好了

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

经过以下内容

重新输入输出以下内容表示安装ROS安装成功

roscore

 接着快捷键ctrl+alt+T再开启一个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

会出现如下界面

然后在快捷键ctrl+alt+T再开启一个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在此终端就可以上下左右简单操作你的小乌龟啦