「从零开始手写VIO」第七讲学习笔记

「从零开始手写VIO」第一章学习笔记

编译调试

Vins Course 基于 VINS-Mono 框架不依赖ROS Ceres G2o
代码仅基于 Eigen 的后端 LM 算法，滑动窗口算法，鲁棒核函数等 SLAM 优化中常见的算法

安装依赖项

1. pangolin: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
2. opencv
3. Eigen
4. Ceres: vins 初始化部分使用了 ceres 做 sfm

编译代码

mkdir vins_course
cd vins_course
git clone https://github.com/HeYijia/VINS-Course
mkdir build 
cd build
cmake ..
make -j4