目录 笔记 关于后端 关于前端 使用角点的原因 关于光流 关于关键帧 1、证明 证明过程 2、完成三角化代码 3、绘制比例值变化曲线1 计算比例变化数据 matlab绘制比例值的变化曲线 4、绘制比例值变化曲线2 计算比例变化数据 matlab绘制比例值的变化曲线 多线程 -- 3、4 对于第三题 对于第四题 参考 笔记 前端:提取特征点,追踪相机Pose,定位相机(tracking) 后端:提供全局优化或滑动窗口优化(mapping) 关于后端 • 在实现中,尽管后端存在明显的理论差异,但很难直观体验在最终精度上。 在很多实际场合,很难回答某种后端算法是否明确优于另一种。 例如: ORB-SLAM2 使用Covisibility-G