一、核心函数: 默认设置分割符为空格,可以设置为逗号或分号。可以适当修改,读取坐标之外的反射强度、颜色等其他信息。 bool readTxtFile(const string &fileName, const char tag, const PointCloudT::Ptr &pointCloud) { cout << "reading file start..... " << endl; ifstream