PCL点云库调库学习系列——点云数据输入与输出

0 点云数据的输入与输出

前言

本文是PCL调库学习的第一篇的文章，之所以打算写一个这样的系列，最主要的还是为了自己日后复习，或者做项目时，能够快速的了解某个函数或功能的使用

文章所有代码均参考于pcl官网，对于某一种库的学习，很多时候，官方提供给我们的资料就已经足够丰富了，并且还是一手资料。只是可能因为是英文的所以劝退了很多人，但如果你抱着同时学习英语的态度来阅读，可能就会有两份收货，再者现在翻译软件这么多，直接整个全文翻译，即使翻译结果不那么准确，只要加上一点点自己的理解也还是能够将理解大致的意思的，so let’s get it~

温馨提示

本系列文章，较少涉及算法原理的讲解，绝大部分内容的是如何实现某一个功能，以及某些API的讲解，每篇文章都附有完整代码以及详细的注释，都能直接运行。

俗话说：是骡子是马拉出来溜溜，对于某段程序或者某个函数，最直观的感受就是运行起来看效果，在清楚函数的每个参数所代表的意思后，改变参数，再来验证效果。

这种学习方法对于想要快速学习一种库的使用，或者实现某个功能，做某个项目是一种非常好的方式。当然，如果想要实现更好的效果，就得需要对算法背后的原理进行理解，自己通过现有的积木一块一块搭建自己的小屋（函数）。

最后，该系列文章也相当于是自己学习PCL的一个总结，认识都还比较浅薄，如有错误欢迎指正，大家一起交流进步~

参考资料：

https://pointclouds.org/

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.10.1/doc/tutorials/content/sources

https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/index.html

点云库PCL从入门到精通–郭浩

编辑器vs2019 库版本信息：pcl-1.10

0.1 从PCD文件中读取点云数据

实现功能

主要实现了简单的PCD文件读取

关键API

int pcl::io::loadPCDFile (const std::string& file_name,  //输入参数：待加载的文件名
  						  pcl::PointCloud< PointT > &  cloud  //输出参数：用于保存加载进来的点云数据的对象
 						  ) 
//返回值 == -1 时，表示读取失败
//补充另外一个读取PCD文件的函数
int pcl::PCDReader::read (const std::string& file_name,   //输入参数：待加载的文件名
                          pcl::PointCloud<PointT>& cloud,  //输出参数：用于保存加载进来的点云数据的对象
                          const int offset = 0  			//输入参数：偏移量，默认为零	
                          ) 

完整代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
main(int argc, char** argv)
{
    //创建一个保存点云的对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    //从文件中加载点云
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("D:\\code\\pcl\\PointCloudData\\20210506\\1.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
        return (-1);
    }
    std::cout << "Loaded "
        << cloud->width * cloud->height
        << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
        << std::endl;
    //打印点云
    for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
        std::cout << "    " << cloud->points[i].x
        << " " << cloud->points[i].y
        << " " << cloud->points[i].z << std::endl;

    return (0);
}

0.2 向PCD文件中写入点云数据

实现功能

随机生成了五个点云数据，并将其写入文件中，保存在当前目录下

关键API

//如果文件不存在则创建文件，如果文件存在，则将文件内容覆盖
template<typename PointT > 
int pcl::io::savePCDFileASCII(const std::string& file_name,  			//输入参数：输出文件的文件名
                                const pcl::PointCloud<PointT>& cloud  	//输入参数：待保存的点云数据的点云对象
                                ) 
 
//同样有另外一个写入数据的API
template<typename PointT > 
int pcl::PCDWriter::write(const std::string& file_name,  			//输入参数：输出文件的文件名
                          const pcl::PointCloud<PointT>& cloud,  	//输入参数：待保存的点云数据的点云对象
                          const bool binary = false  				//输入参数：是否以二进制的格式写入文件，默认为否
                         ) 

完整代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
main(int argc, char** argv)
{
    srand(time(NULL));      //随机数种子
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

    // Fill in the cloud data
    cloud.width = 5;            //点云个数
    cloud.height = 1;           //无序点云
    cloud.is_dense = false;     //不是密集点云
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);    //确定点云的大小

    //生成5个0~1的随机数，并存入cloud中
    for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
    {
        cloud.points[i].x = rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud.points[i].y = rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud.points[i].z = rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    //将cloud中的点云数据保存至test_pcd.pcd文件中
    pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);
    std::cerr << "Saved " << cloud.points.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

    for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
        std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

    return (0);
}

运行结果

程序工作目录下也出现了test_pcd.pcd文件