velodyne-16点云数据获取及查看

velodyne-16数据获取及播放

1、列出运行中的话题

rostopic list

2、录制点云数据

rosbag record /velodyne_points    或者   rosbag record -O 文件名/velodyne_points（话题名）

3、播放录制的数据

roscore

rosbag play XXX.bag

注：启动roscore 和驱动之后，再rosbag play 才能在rviz中显示。
4、把bag数据转换成pcd格式：

roscore

rosrun pcl_ros bag_to_pcd XXX.bag /XXX ./XXX pcd

具体写法：

Syntax is: /opt/ros/kinetic/lib/pcl_ros/bag_to_pcd <file_in.bag> <topic> <output_directory> [<target_frame>]
Example: /opt/ros/kinetic/li