Velodyne VLP-32C/VLP-16在ROS下的数据获取、显示及录制

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激光雷达可能是短时间内无人驾驶当中最受追捧、不可缺少的传感器了，当然作为Lidar领域的大哥Velodyne，一共有一下几种：单线、4线、16线、32线、64线等，接下来就说一说如何在ROS下初级使用该传感器：

详细过程：
❶ 配置以太网

    首先将网线和PC连好，确保浏览器能正常登录192.168.1.201，进入LIDAR设置界面。（默认设置地址）

❷ 新建ROS工程

    1. mkdir -p catkin_velodyne/src

    2. cd catkin_velodyne/src

    3. git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git   

    4. cd ..

    5. catkin_make

    6. source devel/setup.bash

❸运行launch文件并显示点云

   roslaunch velodyne_pointcloud VLP-32C_points.launch

❹运行rviz(3D可视化工具)

  1. rviz

  2. 点击add，by topic 增加pointcloud2，并修改frame ID 为：velodyne即可实时显示获取的3D点云图。

❺记录数据，可以离线观看

 1. mkdir data

 2. rostopic list

 3. rosbag record /velodyne_packets (是压缩格式，或者velodyne_points) 

❻播放数据（.bag）

1. roscore

2. rosbag play -l XXX.bag

注：如果是录制的velodyne_packets格式，即压缩格式，必须启动roscore 和驱动之后，再rosbag play 才能在rviz中显示。