极线几何、基本矩阵、本质矩阵

极线几何关系、并指出极点、极线，极线约束

$e_l、e_r$为极点,$p_l{e}_l、p_r{e}_r$为极线
所谓极线约束就是说同一个点在两幅图像上的映射，已知左图映射点$p_l$，那么右图映射点$p_r$一定在相对于$p_r$的极线$p_r{e}_r$上，这样可以减少待匹配的点数量。

基本矩阵和本质矩阵

基本矩阵

如果存在一个矩阵F，使得空间中任意一点在两个图像平面中的投影$x,x^{\prime }$，有$x^T\cdot F\cdot x=0$，那么这个矩阵F就是x从左边图像到右边图像的基本矩阵，$F^T$就是这个x从右图像到左图像的基本矩阵

本质矩阵

本质矩阵就是归一化的基本矩阵，在空间中的意义是相机坐标系中极平面的点到另一个相机坐标系中所构成的极平面的极线的映射关系
它由两部分构成，即平移向量t与旋转矩阵R
存在$E=|t|\ast R$
本质矩阵有5个自由度，分别是平移包含的3个自由度与旋转包含的3个自由度，再去掉尺度不确定性的1个自由度（本质矩阵为齐次量）