TX2

TX2更新源失败的问题

参考: https://www.cnblogs.com/br170525/p/8284183.html

Err:19 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu xenial-updates/main arm64 Packages
404 Not Found [IP: 2402:f000:1:408:8100::1 80]
Ign:25 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu xenial-updates/universe arm64 Packages
Ign:29 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu xenial-updates/multiverse arm64 Packages
Err:33 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu xenial-backports/main arm64 Packages
404 Not Found [IP: 2402:f000:1:408:8100::1 80]
Ign:38 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu xenial-backports/universe arm64 Packages
Err:44 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu xenial-security/main arm64 Packages
404 Not Found [IP: 2402:f000:1:408:8100::1 80]

多架构支持被设置了i386/amd64，然而我们的平台是ARM架构的，不需要x86平台的支持，先前的问题可能就是这个原因导致的，于是尝试删除这个设置

Tx2安装ROS+zed+kinova

一、zed

Tx2安装ubuntu16.04的教程可以参照这个的，注意要用Jetpack3.几的版本，不要用4.2的（安装的是18.04的ubuntu）。Tx2的安装可以只安装系统，cuda可以选择离线安装。

离线安装CUDA

拷贝CUDA安装包以及安装脚本文件（在主机中）到Tx2中

运行命令（联网）

bash cuda-l4t.sh 安装包名称.deb 9.0 9-0 （9是版本名称）

添加环境变量

export PATH=/usr/local/cuda-9.0/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-9.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

安装zed的SDK

zed有针对Tx2的SDK，去官网下载对应版本，第一次安装好sdk除了点问题，点开安好的运行程序有问题（什么也没弹出），后面在命令行中运行（./“程序名字”），发现少了什么东西。后面怎么解决的忘了，看出什么错吧（好像是全部重新安装，更换系统镜像源）。

二、安装ros

这里主要参考了这篇文章
主要过程

git clone http://github.com/jetsonhacks/installROSTX2.git
cd installROSTX2
./installROS.sh -p ros-kinetic-desktop
./setupCatkinWorkspace.sh
gedit ~/.bashrc
ROS_IP=电脑的IP地址（注意如果更换了网络，这里要做对应的修改否则运行不了ros）
source ~/.bashrc

在执行sudo rosdep init 可能会出错，所以一定要先更新源（sudo apt-get update & upgrade -y），然后如果还有错，可以更换源试试，再不行换个网络（我是换成手机4G网）。然后进行rosdep update（注意不要加sudo），这一步4g网不行，又换成学校的网。
如果出现这种情况 ，在.bashrc文件中加入，参考这篇和这篇
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/kinetic/lib

三、kinova_ros包安装与运行

kinova_ros安装按照官网上的进行就可以，但是Tx2为arm架构，USBCommandLayerUbuntu库不支持arm架构，所以kinova机械臂只能通过网线连接，但是要注意kinova_ros中的EthCommandLayerUbuntu.so和EthCommLayerUbuntu.so需要替换成kinova专门为Tx2提供的包（注意要把下载的文件前面的Kinova.API.前缀去掉）然后执行下面的命令

sudo ln -s /home/nvidia/catkin_ws/src/kinova-ros-master/kinova_driver/lib/x86_64-linux-gnu/* /usr/lib
export LD_LIBRARY_PATH=/home/nvidia/catkin_ws/src/kinova-ros-master/kinova_driver/lib/x86_64-linux-gnu/$LD_LIBRARY_PATH
sudo ldconfig
参考[这篇](https://www.cnblogs.com/gninil/p/8142752.html)

通过网线连接机械臂时要把主机ip地址设成静态192.168.100.100,修改robot_parameters.yaml中的参数
参照官网

connection_type: Ethernet  # USB
 #Ethernet connection parameters
ethernet: {
  local_machine_IP: 192.168.100.100,
  subnet_mask: 255.255.255.0,
  local_cmd_port: 25000,
  local_broadcast_port: 25025
}

设置ip时最好是在桌面中设置不要修改文件
注意选中下面这一项才能同时使用有线和无线网