PID算法的C语言实现六 抗积分饱和的PID优化

积分饱和通俗讲就是系统在一个偏差方向上的饱和，比如一个系统设定了输出不会超过100，但因为出现一个方向上的偏差积分使得输出超过了100，此时达到了饱和状态，如果继续在这个方向上积分会导致PID控制超过100系统却运行在100，相当于积分调节对系统输出没有作用，就出现失控的状态，这是系统不能接受的，而且饱和积分越深，退出饱和就越久。上面是在正向的饱和，负向的饱和类似!

为了解决这个问题，我们采用抗积分饱和算法，其思路就是：如果上一次的输出控制量超过了饱和值，饱和值为正，则这一次只积分负的偏差，饱和值为负，则这一次只积分正的偏差，从而避免系统长期留在饱和区！


下面我以 位置型+抗积分饱和+积分分离的PID控制算法C语言来观察调节结果：(相对应的代码可以参考以往的文章)


//位置型+抗积分饱和+积分分离 PID控制算法


struct _pid{
float SetSpeed;   
float ActualSpeed; 
float Err;         
float Err_Last; 
float Kp,Ki,Kd;    
float Voltage;    
float Integral;
float Umax;          //最大正饱和上限值
float Umin;          //最大负饱和下限值
}pid;
void PID_Init(void)
{
printf("PID_Init begin! \n");


pid.SetSpeed      = 0;
pid.ActualSpeed   = 0;
pid.Err           = 0;
pid.Err_Last      = 0;
pid.Kp            = 0.2;
pid.Ki            = 0.1;    //增大了积分环节的值
pid.Kd            = 0.2;
pid.Voltage       = 0;
pid.Integral      = 0;


pid.Umax = 400;        //正饱和值为400
pid.Umin = -200;       //负饱和值为-200



printf("PID_Init end! \n");
}


float PID_Cal(float Speed)
{
unsigned char index;
pid.SetSpeed      = Speed;                                                      
pid.Err           = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed; 



if(pid.ActualSpeed>pid.Umax)    //如果上一次输出变量出现正向的饱和
{
if(abs(pid.Err)>200)
{
index = 0;
}
else
{
index = 1;
if(pid.Err<0)
{
pid.Integral += pid.Err;  //正饱和只积分负偏差
}

}
}
    else if(pid.ActualSpeed<pid.Umin)  //如果上一次输出变量出现负向的饱和
{
if(abs(pid.Err)>200)
{
index = 0;
}
else
{
index = 1;
if(pid.Err>0)
{
pid.Integral += pid.Err;  //负饱和只积分正偏差
}

}
}
else
{
if(abs(pid.Err)>200)     //积分分离的PID优化，可参考以往的文章
{
index = 0;
}
else
{
index = 1;
pid.Integral += pid.Err;
}
}
                   
pid.Voltage       = pid.Kp*pid.Err +index*pid.Ki*pid.Integral + pid.Kd*(pid.Err - pid.Err_Last); 
pid.Err_Last      = pid.Err;                 
pid.ActualSpeed   = pid.Voltage*1.0;              


return pid.ActualSpeed;        
}


int main(void)
{
int count = 0 ;
printf("SYSTEM BEGIN! \n");
PID_Init();


while(count<1000) 
{
float speed = PID_Cal(200.0);
printf("-%d-%f-",count,speed);
count++;
}
   return 0;

}

最后运行结果：

我们发现，相对以往的算法，还算法大大提高了调节的速度和稳定！