双目识别，物体深度公式推导

三位信息获取：我认为三维信息获取主要来自于两个方面

1.根据同一物体在双眼中的位置不同，来计算物体的深度信息

2.还有一种，当物体相对于自己位置变化时，物体在眼中图像的形变信息

现在讨论两个相机放置在同一直线上面，由于相机放置在同一直线上，物体在左右相机中呈像的位置的纵坐标相同，横坐标之间存在差距。横坐标之间的差距和物体距离相机的远近有关系，计算横坐标差距和物体距离两个相机所在直线的距离之间的关系。

主要讨论第一种：

A和B点分别为两个相机的位置，P为物体，a为两个眼睛距离的一半，c为相机的焦距。

从上图我们可以得到一些信息：

两个相机中，总计看到的区域可以分为3个，左眼区，双眼区，右眼区。左眼区为左侧相机看到的图像中，在右眼中找不到对应点的区域，右眼区相同。左眼区和右眼区称为单眼区。当景物距离相机越近，单眼区在整个区域中所占得比例越高，景物越远。单眼区最大比例可以达到100%

 

分析三角形PAB，

 

其中e为左眼呈像点到呈像中心的距离，e+d为右眼呈像点到呈像中心的距离，d为两个呈像距离的差值

△PAD得到 ：tan∠PAD=Distance/temp