双目模型及深度值计算

双目模型及深度值计算

  经过几万年的进化可以发现，大部分生物都是长着两只眼睛的，就是因为双目可以测距。下面简单记录下双目相机模型及测距原理。

几何模型

图1 双目相机几何模型

根据 $△$PP_LP_R 和 $△$PO_LO_R 相似关系，有
z − f z = b − u L + u R b \frac{z-f}{z} = \frac{b-u_L+u_R}{b}