如何快速简易的修改使用STM32CUBEMX生成工程文件的延时函数，得到一个尽可能低的延时

# 前言

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我们使用STM32CUBEMX软件生成的工程里，有一个官方提供的延时函数HAL_Delay(uint32_t Delay)，这个函数提供一个1ms的延时，并且不占用系统，因为这是一个利用滴答时钟实现的。但是在我们实际使用中，1ms的延时真是太久了，有些外设还真的是需要使用到us级别的延时，那怎么办！官方早想到了，提供了让你重写这个函数的办法。但是，我说但是，小白刚学啥都不懂怎么办？重写完一堆error会不会奔溃？
这里笔者提供了一个思路和办法，用最简单的办法实现。
## 首先 

__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
  uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
  uint32_t wait = Delay;

  /* Add a freq to guarantee minimum wait */
  if (wait < HAL_MAX_DELAY)
  {
    wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
  }

  while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
  {
  }
}

这个函数的作用是提供了1ms的延迟，以SysTick timer作为time base时间源。其中uwTickFreq为设置的频率，频率封装在结构体中，分为10HZ\100HZ以及1KHZ，系统默认是1KHZ。

HAL_TickFreqTypeDef uwTickFreq = HAL_TICK_FREQ_DEFAULT;  /* 1KHz */

typedef enum
{
  HAL_TICK_FREQ_10HZ         = 100U,
  HAL_TICK_FREQ_100HZ        = 10U,
  HAL_TICK_FREQ_1KHZ         = 1U,
  HAL_TICK_FREQ_DEFAULT      = HAL_TICK_FREQ_1KHZ
} HAL_TickFreqTypeDef;

我们通过查手册，可以知道，外部晶振为8MHZ，软件设置了72MHZ主时钟的条件下，滴答时钟SysTick只要计数9次就是1us，那么可以得到计数1次就是1/9us，理论上是可以实现伪纳秒级别的延时。现在系统默认设置了1KHZ的时钟频率，那我们怎么才能修改呢？

下面我们找到滴答时钟的初始化函数，用于初始化time base。

__weak HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{
  /* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time basis*/
  if (HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq)) > 0U)
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Configure the SysTick IRQ priority */
  if (TickPriority < (1UL << __NVIC_PRIO_BITS))
  {
    HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority, 0U);
    uwTickPrio = TickPriority;
  }
  else
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

其中HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq)函数的作用是初始化滴答时钟和中断。

函数内的参数用到了主时钟和频率做运算，按照系统默认的设置，参数最后的值应为72000

  uint32_t SystemCoreClock         = 72000000U;        /*!< System Clock Frequency (Core Clock) */

接下来我们再来看看配置函数拿这个72000做了什么

__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
  if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
  {
    return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */
  }

  SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
  SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0UL);                                                     /* Function successful */
}

从这里可以知道，滴答时钟的重载值和72000直接相关，作为两次相邻中断间隔中滴答时钟的滴答次数。

事情看到这里是不是已经很明朗了，主时钟为72MHZ，滴答时钟的重载值为72000（赋值为72000-1），得到1KHZ，那么两次滴答时钟的中断间隔为1ms了，这样就能得到1ms的延时。现在我们只需要增大ticks这个参数的值就行了，因为这个参数是由

SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq）

计算得到的，那么我们修改为

SystemCoreClock / (10000U / uwTickFreq）

就能暗改1KHZ为10KHZ了。

下载验证

验证一

    HAL_Delay(1);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(1);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);

示波器波形，这里因为是用了hal库，本来延时1ms的波，理论上一个周期应该为2ms，但是实际上一个周期为4ms，但是这个不打紧，精确延时是需要自己拿着示波器一点一点的调出来的，我们粗略延时用hal库就行了

然后我们暗改了公式后的示波器波形，很明显的，实际一个周期为400us了

试验成功，说明这个办法是可行的，但是对于一些外设来说，1ms和几百us的延时不够用啊，那么我们下面来试一下，能不能做到10us级别延时，修改公式SystemCoreClock / (100000U / uwTickFreq），得到下图，试验成功。

那么我们能通过修改hal库得到的最小延时是多少呢？这就要知道重载值最小可以是多少而系统不报错。

根据重载寄存器的赋值可知，理论上参数ticks最小值为1（赋值为0），此时公式为SystemCoreClock / (72000000U / uwTickFreq）

 SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */

但是在赋值语句的上面有一个if判断，如果参数ticks大于了某个值就会系统出错

(ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk

其中，SysTick_LOAD_RELOAD_Msk的最大值为0XFFFFFF，在手册中，重载寄存器为一个24位的寄存器，等于16777215远远小于72MHZ，所以这里我就将公式改为得到的值接近0xffffff并且比它小

SystemCoreClock / (16777215U / uwTickFreq）

结果呢，没有波形，看来这个已经超过极限

接下来经过我的多次反复的测试，得到的最小的延时公式为SystemCoreClock / (167000U / uwTickFreq），约为41.6KHZ左右，经过实测，170000U延时反而增加了，具体什么原因，本人暂时不知道，在这里也就不解答这个问题了。

## 最后一句 

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13us不到的延时相对于大部分情况来说已经够用了，本人也不建议继续探究极限值在哪里，浪费时间。另外需要提醒的地方是，因为我们是用STM32CUBEMX生成的工程，并且我们的修改不在软件的保护代码范围区，所以下次修改了STM32CUBEMX的内容并且重新生成了工程，还需要手动去修改一下那个公式